سمینار برق بررسی یک مخلوط کننده ی فرکانسی(میکسر) در باند فرکانسی خیلی وسیع

چکیده: 

امروزه به کار بردن میکسرهای فرکانس بالا در سیستم های ارتباطاتی بدون سیم، دارای اهمیت خاصی می باشد. اجرای میکسرهای پایین آورنده در گیرنده ها به لحاظ وجود نویز و تضعیف در سیگنال دریافتی از اهمیت بیشتری برخوردار است. ساختارهای متفاوت مخلوط کننده های فرکانسی (میکسرها) که در سال های اخیر برای کاربرد در سیستم های فراپهن باند (UWB) با رنج فرکانسی 10.6GHz~3.1، معرفی شده اند، بررسی گردیده. تمرکز ما در اینجا بر روی ساختارهای مبتنی بر تکنولوژی CMOS می باشد. در این ساختارها سعی بر بهبود پارامترهای مورد نیاز برای سیستم های UWB می باشد، هر یک از این روش ها مزایا و معایبی دارند که به آنها نیز توجه گردیده است. با توجه به نیاز می توان از هریک از این ساختارها برای اجرای بلوک میکسر در گیرند هها (و یا فرستنده های) مخابرات پهن باند استفاده کرد. 

مقدمه: 

مخابرات UWB برای اولین بار در دهه 1960 معرفی شد و برای رادار، حسگر، مخابرات نظامی و کاربردهای زیست شناسی در 20 سال بعد از آن به کار رفت. در سال 2002، FCC رنج فرکانسی 10.6GHz~3.1 را برای کاربردهای UWB باز کرد و توان انتقال آن را به 41.3dBm- محدود کرد، بدین معنا که سیستم های UWB روز فراهم کردن: توان کم، قیمت کم و عملکرد باند وسیع در مساحت کوتاه تمرکز کردند. در مقایسه با کاربردهای باند باریک طراحی المان ها در سیستم های UWB بسیار متفاوت و چالش ساز است. 

یکی از المان های مهم در گیرنده های UWB میکسرها هستند. میکسرها برای تبادل اطلاعات بین تعداد زیادی کانال مشابه UWB RF و از طریق آنتن ها نقش کلیدی دارند. میکسر، در واقع یک مبدل فرکانس است که در مدارات مخابراتی وظیفه تبدیل (و یا ترکیب) سیگنال از یک فرکانس به فرکانس (های) دیگر را به عهده دارد. اهمیت این عملکرد هم به وضوح در تهیه و تامین فرکانس های کاری مناسب با پایداری و نویز مطلوب است. میکسر می بایستی: 1) بهره تبدیل بالا، که اثرات نویز در طبقات بعدی را کاهش دهد. 2) NF کوچک، که LNA را از داشتن یک بهره بالا راحت کند. 3) خطی بودن بالا، که رنج دینامیک گیرنده را بهبود ببخشد و سطوح اینترمدولاسیون را کاهش دهد. هر کارایی بایستی توسط مصالحه در طراحی میسکر به دست آید. میکسر سلول گیلبرت با برخی تغییرات در ساختار آن نتایج قابل قبولی برای کاربرد در سیستم های UWB به دست می دهد. 

مقصود ما در این سیمنار بررسی ساختارهای مناسب میکسر جهت استفاده در سیستم های فراپهن باند UWB با استفاده از تکنولوژی CMOS است. برای این منظور ابتدا سیستم های UWB در فصل اول بررسی می گردند. سپس در فصل دوم میکسرهای گوناگون مورد بحث قرار گرفته و کارایی های آنها مقایسه می شود. در فصل سوم یازده مقاله ای در این زمینه را که در سال های اخیر طبع رسیده است تک تک بررسی کرده و در انتها در فصل چهارم نتایج به دست آمده و مزایا و معایب هر روش بیان می گردد. 

فصل اول 

سیستم های فراپهن باند (UWB) 

1-1- تاریخچه 

در طول دهه های اخیر پیشرفت سریع ارتباطات باعث ایجاد تقاضا برای قطعات بهتر و ارزان تر و همچنین تکنولوژی های پیشرفته تر شده است. افزایش تقاضا برای انتقال سریع و افزایش نرخ اطلاعات در عین مصرف کم توان تاثیرات شگرفی را بر تکنولوژی ارتباطات ایجاد کرده است. در هر دو بخش مخابرات بی سیم و سیمی این گرایش منجر به استاده هرچه بیشتر از مدولاسیون هایی با استفاده بهینه تر از طیف فرکانسی و یا افزایش پهنای کانال ها گشته است. این روش ها به همراه روش های مهندسی برای کاهش توان، به منظور تولید تراشه های ارزان و با مصرف توان کم در صنعت استفاده می شود. 

افزایش و گسترش استانداردها نه تنها باعث شده که سیستم ها با طیف های شلوغ تری از لحاظ فرکانسی روبرو باشند بلکه باعث شده است تا سیستم ها به سوی چند استاندارده بودن سوق داده شده و قابلیت انطباق با استانداردهای مختلف را داشته باشند. در حقیقت این پیشرفت تکنولوژی منجر به طراحی و تولید دستگاه هایی شده است که قابلیت کارکرد در باندهای وسیع تری را داشته باشند، مانند تکنولوژی فراپهن باند (UWB). 

تکنولوژی فراپهن باند (UWB) به شیوه کاملا متفاوتی از سایر تکنولوژی ها از باند فرکانسی استفاده می کند. این سیستم ها از پالس های باریک و پردازش سیگنال در حوزه زمانی برای انتقال اطلاعات استفاده می کنند، بدین صورت سیستم های فراپهن باند (UWB) قادرند در بازه زمانی مشخص اطلاعات بیشتری را نسبت به سیستم های قدیمی تر منتقل کننده زیرا حجم انتقال اطلاعات در سیستم های مخابراتی به صورت مستقیم با پهنای باند تخصیص یافته و لگاریتم (Signal to SNR Noise Ratio) متناسب است.

سمینار برق برنامه ریزی تعمیرات نیروگاهها

سمینار برق بررسی تئوری فیلترهای تطبیقی غیرخطی

چکیده: 

مطالبی که می خوانید، سمیناری با عنوان بررسی تئوری فیلترهای تطبیقی غیر خطی است. ابتدا در فصل دوم به بررسی فیلترهای تطبیقی خطی می پردازیم که شامل ساختارها مانند ساختار FIR و IIR و کاربردها مانند کاربرد فیلتر تطبیقی در شناسایی سیستم، حذف نویز و غیره مورد بررسی قرار می گیرند. سپس در فصل سوم به بررسی فیلترهای تطبیقی غیرخطی می پردازیم. الگوریتم های بر پایه گرادیان بیان می شوند و سپس روش های خطی سازی سیستم های غیرخطی برای اعمال فیلتر مورد بررسی قرار می گیرد. فیلتر سری ولترا و دو نمونه از الگوریتم های دستکاری شده ولترا یعنی ولترای الحاقی کامل و ولترای نیمه الحاقی بیان می شود. در ادامه به توضیح فیلترهای فضای حالت بازگشتی غیرخطی تطبیقی و محاسبات آن و روش های کاهش محاسبات گرادیان می پردازیم. پایداری و همگرایی فیلترهای غیرخطی را مورد بررسی قرار داده و در ادامه فیلتر کالمن و سپس فیلتر کالمن توسعه یافته و UKF مورد بررسی قرار می گیرند. 

مقدمه: 

فیلترهای ثابت معمولی که برای استخراج اطلاعات مورد استفاده قرار می گیرند دارای ساختار خطی و تغییرناپذیر با زمان می باشد، بنابراین این گونه فیلترها برای سیستم هایی که پارامترهای متغیر با زمان دارند و یا اینکه متغیرهای حالت غیرخطی دارند ناکارآمد می باشند. از این رو فیلترهای تطبیقی برای سیستم های متغیر با زمان با ساختارهایی نظیر FIR یا IIR و با الگوریتم های تطبیقی مانند LMS,NLMS,RLS,FRLS,BNLMS,… مورد استفاده قرار می گیرند. فیلترهای غیرخطی برای سیستم های غیرخطی مورد استفاده قرار می گیرند. فیلتر مشهور برای سیستم های غیر خطی، فیلتر سری ولترا می باشد. فیلتر مشهور دیگری که برای سیستم های غیرخطی مورد استفاده قرار می گیرد نوع خاصی از فیلتر کالمن است که در این سمینار به تفصیل راجع آن ها بحث خواهد شد. مسئله مهم در استفاده از فیلترهای تطبیقی غیرخطی حجم محاسباتی بالا و مشکل در پیاده سازی آنان می باشد. بنابراین همواره به دنبال فیلترهایی هستیم که دارای ضرایب محدودتری نسبت به بقیه باشند. حتی الامکان به دنبال روش هایی هستیم که بتوان از یک سیستم خطی به جای یک سیستم غیرخطی استفاده نمود.

نقش پس اندازی بیمه 

مروری بر تحولات صنعت بیمه در ایران

ایجاد نظام جامع آماری صنعت بیمه

روز آمد شدن تعرفه ها

واسطه های فروش و بازار یابان.

فراگیر شدن بیمه

سرمایه گذاری ذخایر و منابع مالی شرکتهای بیمه

قانون و مقرارت جدید

آئین نامه نظارت مالی

نقش بیمه مرکزی ایران.

بررسی شاخصهای ارزیابی فعالیت صنعت بیمه طی سالهای 1381-1350

به طور کلی رشد اقتصادی به افزایش کمی و مداوم تولید یا درامد سرانه کشور اطلاق می شود.چهار عامل 1- جمعیت 2- منابع طبیعی 3-سرمایه4- تکنولوژی ، نقش اساسی در فراگرد رشد دارند که از میان سرمایه  یا منابع حالی نقش بسیار مهمی ایفا می کند.

فراهم کردن سرمایه گذاری نیاز دارد و سرمایه گذاری نیز از محل پس انداز انجام می گیرد. پس انداز عنصر اساسی شکل گیری سرمایه گذاریهای اقتصادی و سرمایه گذاریهای اقتصادی نیز نیروی محرکة رشد اقتصادی است و بدین ترتیب افزایش پس انداز از اکمان رشد بیشتر اقتصادی را فراهم می نماید. از یک سو، سرمایه گذاریهای جدید به کارگیری منابع انسان و غیر انسانی را در جهت افزایش تولیدات امکانپذیر می کنند و بدین طرق دستیابی به هدف اشتغال کامل عوامل تولید را ممکن می سازند. افزایش تولید و عرضه کل باعث جلوگیری از رشد بی رویة فقیها می شود و مهاری برای تورم خواهد بود به این ترتیب هدف ثبات فقیها نیز قابل حصول می شود. از دیگر سو، افزایش پس انداز کی بخش بزرگی از آن متعلق به افراد ثروتمند جامعه است با شرط وجود فضایی سلام برای رقابت سرمایه گذاری از طریق ایجاد اشغال و فرصتهای پیشرفت برای افراد کم درآمد جامعه و نیز از طریق کاهش نرخ تقدم به توزیع متناسب در آمدها و ثروتها کمک می کند. بدین ترتیب رشد و توشعه اقتصادی که منشأ آن پس اندازهای مالی بوده است، رفاه اجتماعی را به دنبال خواهد داشت و این هدف اساسی دولتها را تأمین می کند. خدمات بیه هم از حیث جمع اوری وجوه پس انداز و هم از لحاظ هدایت این پس اندازها به کانالهای صحیح سرمایه گذاری ممکن است به توسعه و رفاه اقتصادی کمک کنند بدون وجود عملکرد مناسب در هر دو بخش یاد شده صنعت بیمه نقش حیات بخش خویش در جهت ایجاد رفاه اقتصادی را ایفا نخواهد کرد.در اینجا باید به این نکته اشاره  کرد که بیمه های زندگی ( بیمه هایی که برای آینده طراحی می شوند) بیشتر نقش پس اندازی دارند. این نوع بیمه بدلیل اینکه در مورد حوادث، بیماریها آینده فرزندان و ..... پیش بینی های لازم را به عمل می آورد موجب رفاه است و امید به زندگی را در جوامع مختلف افزایش میدهد. و اثر مثبت و زندگی اجتماعی مردم دارد.

در کشورهایی که توانسته اند بازار سرمایة خود را توسعه دهند بیمه های زندگی اهمیت بیشتری داده اند ( چرا که مهلت پس اندازی دارد، بیشتر برای آینده است و کمتر به دولت تکیه دارد) به عبارت دیگر، در کشوری که از نظام تأمین اجتماعی دور شده است این نسبت بیشتر و در کشوری که به نظام تأمین متکی مانده این نسبت کمتر است.

در کشور ما نسبت حق بیمة زندگی به تولید ناخالص داخلی بسیار پایین است به عنوان مثال در سال 81 نسبت حق بیمه به تولید ناخالص داخلی 02/1 درصد گزارش شده که این نسبت برای بیمه های غیر زندگی 92/0 درصد و برای بیمه های زندگی فقط 1/0 درصد است. یکی از دلایل این امرمسأله تورم در کشور است. در زمان تورم، افراد سعی می کنند در قسمتهایی سرمایه گذاری کنند که سود را در کوتاه مدت بدست آورند و عملاً سرمایه گذاری برای اهداف بلند مدت کاهش می یابد. از این رو تورم بیمه هایی از قبیل بیمة عمر یا بیمة ساختمانی و سایر بیمه ها که جنبة بلندمدت داشته باشد را کاهش می دهد.

سمینار برق بررسی فیلترهای SAW در فرکانسهای بالای GHZ

چکیده 

از دهه 60 میلادی مطالعات بر روی ادوات امواج صوتی سطحی به ویژه فیلترهای آن آغاز شده بود در آن زمان آقای ریلی و همکارانش به دلیل محدودیت در تکنولوژی لیتوگرافی نتوانستند این فیلترها را برای فرکانس های بالا گسترش دهند، اما پس از رسیدن به فرکانس های بالا در باند فرکانس یعنی در باند فرکانسی 300 – 30 مگاهرتز و 300 مگاهرتز تا 3 گیگاهرتز به کار برده شدند، همچنین در سیستم مخابرات بی سیم و سیستم های رادار تجهیزات میکروسل استفاده می شوند. در ادوات پردازش سیگنال فرکانس بالا و مخابرات ماهواره ای شبکه های محلی استفاده می شوند. برای رسیدن به این هدف دو روش در این سمینار بررسی می شود که به توضیح آن پرداخته می شود: 1- اینکه بتوانیم با استفاده از تکنولوژی لیتوگرافی در حد 30 – 3 ساخت تا بتوان فرکانس های در حد گیگاهرتز به دست آورد. 2- روش دوم استفاده از بسترهایی با سرعت های بالا از قبیل شیشه و یاقوت یا بستر های پیزوالکتریک همانند که دارای سرعت موج بالا در این تکنولوژی می باشد. 

فصل اول 

1-1- مقدمه 

ادوات امواج آکوستیکی سطحی برای ساخت برچسب هایی جهت شناسایی و یا سنجش در فرکانس های مختلف استفاده قرار می گیرند. اصولا این ادوات برای کاربردهای بدون و سنجش از راه دور مورد نیاز می باشند. 

این ادوات را می توان به صورت موثری با استفاده از لایه نشانی یک مبدل اینتر دیجیتال بر روی یک زیرلایه پیزوالکتریک القاء و آشکارسازی کرد. مبدل های بسیار ظریف را می توان با استفاده از فرایند فتو لیتوگرافی به صورت انبوه تولید کرد. از آنجا که این فرایند در ساخت ادوات نیمه هادی کاربرد فراوان دارد و پیشرفت های چشمگیری در آن صورت گرفته است امکان ساخت طرح های بسیار مناسبی از انواع مبدل های اینتر دیجیتا وجود دارد. 

ساخت فیلترهای فشرده پالسی برای رادار و رزوناتورهای پایدار برای ساعت و اندازه گیری دقیق زمان، نمونه های دیگری از کابردهای ادوات هستند که با شناسایی این تکنولوژی قابل ارائه خواهند بود.

 2-1- ادوات SAW – قابلیت ها – محدودیت ها 

فیلترهایی که بر پایه تکنولوژی SAW ساخته شده اند به طور وسیع در چندین نوع از تجهیزات الکترونیکی استفاده می شوند. مزیت این نوع فیلترها را در قابلیت اعتماد – خصوصیات فاز خطی و پایداری دما می توان نام برد. 

پردازش ساده از این نیمه هادی ها نشان دهنده این امر است که می توان استفاده وسیعی از این تکنولوژی در ادوات مختلف داشت به نحوی که هزینه را کاهش داده و مینیمم فرکانس را محدود کند. (باند فرکانسی) امواج صوتی در این ابزارها همانند امواج سطحی منتشر می شوند. 

و از این رو به آسانی به وسیله تغییرات در سطح بستر می توانند آشفته شوند تکنولوژی فیلتر SAW همچنین به خاطر قابلیت های ساخت در فرکانس های بالاتر که طول موج کوچکتر را طلب می کند، محدود می شود. معمولا این ادوات می توانند در رنج کاری از 100MGZ تا 3GHZ محدود می شود. برای حفاظت از این ادوات بسته بندی صحیح لازم است. 

3-1- کاربردها 

ادوات با امواج صوتی سطحی کاربردهای متنوعی همانند سنسورهای شیمیایی و موتورهای شتاب دهنده، اسیلاتورها، رادیوهای دیجیتالی، تلفن های سلولی، ماهواره ها، مودم ها، رادارها، ریموت کنترل ها و برچسب های مغناطیسی دارند. یک برچسب حسکر از راه دور غیرفعال، برچسبی است که توانایی شناسایی و یا اندازه گیری بعضی از خواص فیزیکی را از راه دور و بدون استفاده از سیم دارد و فاقد هرگونه منبع تغذیه می باشد. 

این برچسب ها امواج یک سیگنال اولیه را که از یک کدخوان فرستاده می شود دریافت و مجددا منتقل می کنند، اگرچه این سیستم تفاوت های اساسی با یک رادار دارد ولی برای فهم بهتر موضوع می توان آن را به عنوان یک رادار در نظر گرفت. این سیستم بازجو نامیده می شود. 

اساس کار این سیستم به این شکل است که کدخوان یک سیگنال رادیویی را فرستاده و پاسخ آن را از هریک از برچسب هایی که در نزدیکی آن قرار دارند دریافت می کند. از آنجایی که به طور کلی ضروری است که هر برچسب از سایر برچسب ها متمایز باشد، پاسخ هر برچسب خاص به سیستم کدخوان باید بتواند برچسب مورد نظر را تعیین نماید. برای عموم کدخوان ها هر برچسب باید به صورت فازی و یا تاخیری و یا به صورت هر دو صورت، کدگزاری شده باشد تا بتواند اثر یکتائی را از خود برای کدخوان به جای گذارد، به علاوه هر سیستم کدخوان باید بتواند تمام برچسب های کد شده را شناسایی کند.

سمینار برق بررسی مقایسه ایی انواع روش های طراحی اتوپایلوت اجسام پرنده

چکیده:

سیستم کنترل واتوپایلوت بی شک یکی از بخش های با اهمیت اجسام پرنده است که وظیفه آن ایجادپایداری و دستیابی به عملکرد مناسب در اجرای فرامین بخش هدایت است.با توجه به دینامیک غیرخطی و متغیر با زمان و دارای عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری اجسام پرنده, در کنترل پرواز رویکرد های کنترلی متنوعی در راستای نیل به پایداری,عملکرد مناسب و کم اثر کردن عدم قطعیت هاو خطای مدل سازی…استفاده می گردد. دراین تحقیق، انواع روشهای طراحی سیستم های کنترل(اتوپایلوت)در کنترل پرواز مورد بررسی وتحلیل و مقایسه قرار می گیرندو د ر هر مورد مزایا و معایب آن بحث می شود.

مقدمه:

ناوبری ,هدایت وکنترل حرکت اجسام پرنده یکی از زمینه های علمی بوده که همواره مورد توجه محققان قرار گرفته است .بی شک یکی از بخش های مهم اجسام پرنده سیستم کنترل آنست که وظیفه آن ایجاد پایداری وتعادل و ع ملکرد مناسب سیستم حلقه بسته برای طی مسیر مورد نظر تا رسیدن به مقصد است .اهمیت و حساسیت سیستم کنترل به عنوان بخشی از تمامی اجسام پرنده باعث ایجاد زمینه علمی وتحقیقاتی به عنوان کنترل پرواز گردیده است .در کنترل پرواز طراحی سیستم های کنترل اجسام پرنده شامل هواپی ماهاوفضاپیماها,هواپیما و بالگرد های بدون سرنشین و انواع موشک ها که سیستم هایی با معادلات دینامیک غیر خطی , متغیر با زمان ودارای عدم قطعیت های غیر ساختاری و پارامتری اند مورد بررسی قرار می گیرند. دراین میان رویکردهای کنترلی بسیاری برای دستیابی به پایداری و عملکرد مطلوب با توجه به دقت , سرعت و قابلیت های مانور پذیری مورد نظر در جهت غلبه و کم اثر کردن عدم قطعیت ها ,خطای مدل سازی و …تحقق یافته است .از جمله این رویکرده می توان روش های تطبیقی و مقاوم و نیز روشهای هوشمند مبتنی بر سیستم های عصبی و فازی و یا ترکیبی از این روش ها اشاره کرد. موشک ها از دسته ای از اجسام پرنده اند که به دلیل شرایط پرواز وکاهش جرم در طول پرواز و تغییر ارتفاع ضرایبی آیرودینامیکی معادلات آن نامعلوم و دارای عدم قطعیت است. اگر چه دینامیک موشک اساسا غیر خطی است اما اگر مسئله موشک به عنوان یک م سئله خطی در نظر گرفته شود واتوپایلوت آن از کنترل کنندهای کلاسیک مرسوم طراحی گردد با توجه به تغییر شرایط پرواز , نقطه کار تغییر کرده و سیستم حلقه بسته از عملکرد مناسبی برخوردار نخواهد بود که ناگزیر به فرض مسئله غیر خطی وطراحی به روش های غیر خطی است.این مبحث در فصل دوم بیان می شود. در فصل سوم روش های تطبیقی و مقاوم در کنترل پرواز و قابلیت روشها در مقابله با عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری مورد بررسی قرار می گیرد. در فصل چهارم روش های کنترل هوشمند مبتنی بر سیستم های فازی و عصبی و بعضا به همراه روش های تطبیقی و مقاوم مورد بحث است.

سمینار برق بررسی و نظارت همه  جانبه کیفیت توان در شبکه های قدرت 

چکیده 

در این سمینار هدف عمده، بررسی همه جانبه کیفیت توان در شبکه های قدرت می باشد. پس از کسب آگاهی در مورد کیفیت توان و هارمونیک ها، نظارت و شناسایی منابع اختلال زا مطرح می گردد. در ابتدا مسائل کیفیت توان و کلیه پدیده هایی که در حوزه کیفیت توان قرار می گیرد، بحث و بررسی شده است. پدیده های مختلفی که در شبکه رخ می دهد با توجه به دامنه، زمان و نوع پدیده، تقسیم بندی شده است و همگی مورد مطالعه قرار گرفته است. منابع هارمونیک زا به صورت کلی معرفی شده است و منابع عمده اختلال زا در شبکه در عصر کنونی مطرح شده است. با توجه به توضیحات، ادوات الکترونیک قدرت امروزه جزو منابع عمده هارمونیک در شبکه می باشند و انواع این ادوات و هارمونیک های تولیدی به صورت کامل توضیح داده شده است. مسئله بعدی میان هارمونیک ها می باشد که از جنبه های مختلفی همچون نحوه تولید، منابع و روش تشخیص مورد بررسی قرار گرفته است. اثراتی که منابع هارمونیک زا بر روی شبکه برق می گذارد مطرح شده است و اثرات هارمونیک بر روی تجهیزات برقی همچون ترانس، ماشین و غیره به صورت جداگانه بررسی شده است و سپس روشهای کنترلی جهت حفاظت تجهیزات حساس در برابر هارمونیک ها مطرح شده است. در یک نگاه کلی می توان گفت که در این سمینار تمامی مسائل مربوط به کیفیت توان و هارمونیک مورد بررسی قرار گرفته است. در فصل آخر یک روش جهت مانیتورینگ شبکه برق و کیفیت توان در شبکه ارائه شده است. در این روش با تعداد اندازه گیر کم می توان بر تمامی باس های شبکه به صورت کامل دسترسی داشت که این روش بر پایه یک الگوریتم پیشنهادی می باشد و از نوع محاسباتی می باشد. مزیت این روش در این است که اطلاعات کاملا دقیقی در مورد تمامی باس ها می دهد. روش ارتباطی GPRS جهت تبادل اطلاعات مابین اندازه گیرها در این سمینار پیشنهاد و بررسی شده است. 

مقدمه 

در یک سیستم قدرت از دیدگاه کیفیت توان، هدف اصلی، تحویل برق سالم به مشترکین برق می باشد. به عبارت دیگر، شرکت های توزیع تلاش می کنند که برق را با کیفیت بالا در اختیار مشترکان قرار دهد. در سالیان گذشته کیفیت برق در مسائلی همچون قطعی برق، افت ولتاژ و غیره خلاصه می شد و شرکت های برقی نیز موظف بودند تا با بهبود خط انتقال و توزیع خود کیفیت برق را بالا ببرند اما امروزه مسائل دیگری همچون هارمونیک، اعوجاج شکل موج و غیره وجود دارد که عمدتا ناشی از مشترکان صنعتی که از ادوات الکترونیک قدرت استفاده می کنند می باشد. به بیان دیگر، بعضی از مشترکین صنعتی که متصل به شبکه می باشند تزریق هارمونیک به شبکه دارند و این امر باعث ایجاد اختلال در ولتاژ شبکه برق می گردد و دیگر مشترکین برق نیز برق ناسالمی دریافت می نمایند. به همین خاطر باید این مشترکین شناسایی گردند و همچنین نوع اختلالی که به شبکه وارد می نمایند مشخص گردد تا نسبت به بهبود آن اقدام شود. در این میان چندین موضوع برای بررسی مطرح می گردد اول اینکه باید انواع پدیده ها و اختلالاتی که در شبکه رخ می دهد شناسایی و طبقه بندی شود و منابع این اختلالات در شبکه نیز مورد بررسی قرار گیرد. پس از آگاهی در مورد منابع هارمونیک، مسئله بعدی نحوه شناسایی و نظارت بر شبکه برق می باشد. برای کنترل اختلالات در شبکه باید مانیتورینگ مناسبی بر شبکه وجود داشته باشد. بعد از شناسایی مکان منابع هارمونیک زا و نوع اختلال ایجاد شده می توان نسبت به بهبود آن با توجه به روش هایی که در این سمینار توضیح داده شده است، اقدام نمود. همه مسائلی که در بالا توضیح داده شد در این سمینار مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به اینکه هارمونیک یکی از مسائل عمده کیفیت توان می باشد در این سمینار منابع هارمونیک زا به صورت کامل طبقه بندی و توضیح داده شده است و میان هارمونیک نیز توضیح داده شده است. برای نظارت و مانیتورینگ شبکه برق راه های متعددی وجود دارد که در این سمینار یکی از این روش ها ارائه شده است و مزیت روش توضیح داده شده در این است که اطلاعات به دست آمده واقعی می باشند. 

فصل اول: آشنایی با کیفیت توان

1-1) مقدمه 

عملکرد سیستم قدرت در جهت تولید توان الکتریکی و سپس انتقال و تحویل آن به مشتریان در یک ولتاژ مناسب است. در این راستا محدودیت هایی وجود دارد که میزان این محدودیت ها و هزینه تحویل انرژی یک رابطعه معکوس باهم دارند. بنابراین همواره یک حالت بینابین برای قابلیت اطمینان و هزینه تحویل توان در نظر گرفته می شود. آنچه که در این میان برای مشتریان (و بخصوص مشتریان صنعتی) جالب و مهم است این است که آیا قابلیت اطمینان بیان شده، تنها اجتناب از قطعی های طولانی مدت را شامل می شود و یا افت ولتاژها نیز از بین خواهد رفت. بحث کیفیت توان در مورد دیگر جنبه های منبع ولتاژ بحث می کند. ولی در این میان به یک تناقض می رسیم و آن اینکه مهمترین عامل ایجاد خرابی در ولتاژف تجهیزاتی است که متشرکان از آنها استفاده می کنند. در مورد سیستم قدرت دیدگاه های مختلف وجود دارند. دیدگاه کلاسیک که در آن کلیه مشترکان به عنوان مصرف کننده در نظر گرفته شده اند و نیروگاه ها توان را تولید می کنند این دیدگاه را می توان به صورت شکل 1-1 نمایش داد. در این دیدگاه کلیه مشتریان شبکه به عنوان بارهای الکتریکی در نظر گرفته شده است ولی با گسترش شبکه های قدرت و انجام مطالعات بیشتر، دیگر این دیدگاه کلاسیک جوابگو نخواهد بود. دلایل زیادی در این ارتباط بیان شده است که مهمترین آنها در زیر آمده است:

1) سیستم های قدرت به گونه ای شده است که دیگر نمی توان گفت تنها یک شرکت با مشترکان در ارتباط است بلکه شرکت های مختلف در زمینه تولید و انتقال وجود دارند که باید به نوعی هماهنگی داشته باشند. 

2) مشترکان سیستم قدرت نسبت به حقوق خود آگاه تر شده و خواهان داشتن توان الکتریکی با قابلیت اطمینان بالا و هزینه پایین هستند. در چنین شرایطی دیگر نمی توان مشترکان را از طریق حداقل قابلیت اطمینان (اجتناب از قطع برق) راضی کرد. 

3) تولید توان الکتریکی برخلاف گذشته دیگر در نیروگاه های بزرگ که توان تولیدی را به شبکه انتقال تحویل می دادند متمرکز نشده است. بلکه واحدهای تولیدی کوچک با ولتاژ پایین که توان را به شبکه توزیع تحویل می دهند، افزایش پیدا کرده است که نیروگاه های مبتنی بر انرژی های تجدیدپذیر نظیر انرژی خورشیدی و بادی از این نوع هستند.

فصل اول

کلیات وطرح تحقیق

فصل دوم

زمینه تئوریک بررسی تورم

فصل سوم

تدابیر حسابداری در شرایط تورمی و تعارض موجود با اهداف گزارشگری مالی

مقدمه:

نظر به اینکه در اثر اعمال سیاستهای تورم آور یا ضد تورمی دولتها و سایر عوامل اقتصادی- اجتماعی، ارزش پول در سراسر جهان در حال نوسان است و بویژه این نوسانات در سالهای اخیر چشمگیر و قابل ملاحظه و عمدتاً در جهت کاهش ارزش و قدرت خرید پول رایج بوده است لذا ایجاب می کند که مسأله توجه به ارزشهای جاری در نشان دادن وضعیت دارایی و بدهی و ذخائر و اندوخته های مؤسسات و نیز تا حدودی نتایج عملکرد آنها به طور جدی مورد شناسایی و توجه قرار گیرد. ضرورت این امر از آنجا ناشی می گردد که صورتهای مالی مؤسسات، که نشان دهنده چنان موارد و اقلام است، عموماً بر اساس بهای تمام شده و در هر حال ارزشهای زمان انجام و وقوع معالات مالی یا به عبارت دیگر ارزشهای تاریخی تنظیم می گردند و لذا منعکس کننده ارزشهای جاری در تاریخ ترازنامه نمی باشند، حال آنکه در بسیاری موارد احتمال اینکه اختلاف بین ارزشهای تاریخی در رابطه با وضع مالی مؤسسه قابل توجه و  دارای اهمیت نسبی باشد زیاد بوده و در نتیجه سبب می گردد بررسی صورتهای مالی، که مبتنی بر ارزشهای تاریخی تنظیم شده است، معیار کاملاً درست و منصفانه ای برای قضاوت وضعیت مالی مؤسسه بدست ندهد.[1]

بیانیه شماره 29 کمیته استاندارهای بین المللی بیان می دارد:« در شرایط اقتصادی تورمی گزارشکری مالی بدون تعدیل قیمت تمام شده اقلام مندرج درصورتهای مالی بی فایده بوده و وضعیت مالی و نتایج عملکرد را به درستی نشان نمی دهد لذا در سالهای اخیر روش حساباری مالی و گزارشهای حسابداری به خاطر نواقص موجود مورد استفاده قرار گرفته و بیشترین انتقادات در این زمینه بوده است که گزارش مالی عملکرد مالی، ماهیت واقعی منابع، تعهدات، معاملات و سایر اتفاقات موجود در فعالیتهای شرکتها را به طور صحیح منعکس نمی سازد و این امر نشأت گرفته از این است که پول همواره قدرت خرید خود را از دست می دهد و این کاهش ارزش یا قدرت خرید پول در شرایط تورمی به میزانی است که مقایسه اقلام مربوط به فعل و انفعالات مالی، و سایر رویدادهایی که در مقاطع زمانی مختلف اتفاق افتاده اند حتی طی یک دوره مالی گمراه کننده می گردد.

قیمتها به طور کلی در نتیجه تغییرات و تحولات اقتصادی و سیاسی و اجتماعی تغییر می یابند عوامل بخصوصی نظیر تغییرات در عرضه و تقاضا یا تغییرات تکنولوژیک ممکن است سبب تغییرات قیمت کالاهای خاصی گردند از طرف دیگر عوامل عمومی دیگر نیز امکان دارد موجب تغییرات در سطح قیمت کلیه کالاها گردیده و در نتیجه موجبات ایجاد تغییراتی در قدرت خرید پول را فراهم آورده و یا با اصطلاح جاده را برای خودنمایی تورم هموار سازند.»

فرانک وستون[2] اظهار می دارد: زمانی که تورم قیمتهای تاریخی را تحت تأثیر قرار می دهد یک شرکت چگونه می تواند در دراز مدت داراییهای خود را ارزیابی نموده و  یا اطلاعات دقیقی در مورد ارزش واقعی و تعهدات شرکت به سهامداران یا سرمایه گذاران یا به طور کلی به استفاده کنندگان صورتهای مالی ارادئه دهد و چگونه قادر خواهد بود بدون نظر گرفتن تورم سود واقعی را توجیه نماید زیرا گزارشهای مالی که ارزشهای واقعی در آن منظور نشده باشد واقعیات اقتصادی را دگرگون نموده و سودی را که نشان می دهد سرابی بیش نخواهد بود.

بنابراین از سالها پیش بازرگانان، تئوریسین ها، کارشناسان مربوطه امکان بهبود آنها را مورد توجه قرار داده و تا به حال نیز در این مورد اقدامات اساسی صورت گرفته است، ولی اگر هنوز به نتیجه واقعی نرسیده است به این علت است که اولاً نیاز ضروری در این مورد احساس نمی شد و ثانیاً تمایل و علاقه ای در مورد تغییر روشها از طرف مسؤولین نشان داده نشده است. توجهاتی که در حال حاضر در کشورهای پیشرفته از جمله آمریکا و انگلستان به مسأله تورم ابراز می گردد جوی را بوجود آورده است که در آن برخی پیشرفتهای محدودی را امکان پذیر ساخته است.

در این راستا در امریکا گامهایی برداشته شده و از سال 1936 میلادی با انتشار کتاب  Stabilized Accounting شروع و در سال 1974 به قبول روش شاخص قیمتها منجر گردید در انگلستان نیز توجه به این امر از سال 1945 شروع شده و در سال 1971 منجر به ارائه روش شاخص قیمتها گردید و سپس در سال 1975 کیمته ای روش دیگری را به نام روش ارزش جاری ارائه نمود.

لازم است اضافه گردد که اعمال ارزشهای جاری در تنظیم صورتهای مالی منحصر به شرایط تورمی نیست بلکه ناظر بر کلیه تغییرات قابل ملاحظه ای است که ارزش جاری اقلام مورد نظر نسبت به ارزشهای تاریخی آنها روی داده باشد. از آن جمله می توان شرایط خاص اقتصادی- اجتماعی را در نظر گرفت که شرکتهای  خاصی مجاز به تجدید ارزیابی داراییهای خود باشند که این امر نیز دارای محدودیتهایی بوده وامکان دارد به تمامی اقلام مالی مندرج در صورتهای مالی تعمیم داده نشده باشد.

در هر حال گسترش فزاینده و پیچیدگی فعالیتهای اقتصادی از یک سو و لزوم فراهم آوری اطلاعات دقیق و جامع از طریق سیستمهای حسابداری از سوی دیگر به تدوین اصولی  و ابداع روشها و راه حلهای نوین حسابداری و تسریع در دگرگونی شیوه های متعارف، انجامیده است این روشها و راه حلهای شتاب آمیز پیشرفت دانش حسابداری که انتشار گسترده کتابها و نشریات گوناگون حسابداری تسط پژوهشگران و مراجتع حرفه ای بازتاب آن است، ضرورت تدوین استانداردهای جامع در زمینه نحوه برخورد منطقی و منظم با فعالیتهای اقتصادی و روشهای مثبت و گزارش رویدادهای مالی را تشدید کرده است. حاصل چنین استانداردها همواره می تواند به حفظ و بهبود ویژگی قابلیت مقایسه و سودمندی اطلاعات و گزراشهای مالی واحدهای اقتصادی منجر گردد.

حسابداری یک سیستم پردازش اطلاعات است که به منظور شناسایی اندازه گیری و طبقه بندی رویدادهای مالی مؤثر بر سازمانها و واحدهای تجاری و گزارش اینگونه رویدادها به تصمیم طرحریزی شده است. زمانی که صحبت از سیستم می گردد باید اشاره شود که حسابداری یک سیستم باز بوده که با عوامل موجود در محیط خود مرتبط می باشد از آنجایی که محیط فعالیت  واحدهای تجاری متغیر است و تغییر در ساختارهای سیاسی، اجتماعی، اقتصادی محیط باعث تغییر در نیازهای اطلاعاتی استفاده کنندگان اطلاعات مالی می شود حسابداری نیز در واکنش به این تغییرات جهت تأمین نیازهای مختلف استفاده کنندگان اطلاعات حسابداری ناگزیر از تغییر می باشد.

استفاده کنندگان اطلاعات به افرادی اطلاق می گردد که انتظار می رود در مورد اطلاعات مالی گزارش شده داوری کنند و یا بر مبنای آن تصمیماتی اتخاذ نمایند اما اطلاعات مالی توسط گروه های مختلف استفاده شده و برای مقاصد گوناگون بکار گرفته می شود که مهمترین استفاده کنندگان از صورتهای  مالی دولت، سرمایه گذاران، مدیران مؤسسات، کارکنان، مقامات مالیاتی، بانکها، بستانکاران، بورس اوراق بهادار، تحلیل گران مالی می باشند.

برای تحقق هدفهای حسابداری لازم است که اطلاعات بسیار متنوعی در مورد واحد های تجاری با در نظر گرفتن شرایط اقتصادی و اجتماعی فراهم آید و به صورت گزارشهای مالی صحیح و مجزا و در عین حال مرتبط با یکدیگر ارائه گردد تا افراد و مؤسسات ذیربط با مطالعه و بررسیهای لازم بتوانند تصمیمات لازم را اتخاذ نمایند یکی از مسائل مهم و قابل بحث که امروزه در تنظیم صورتهای مالی باید مورد توجه قرار گیرد مسأله ارزش جاری در نشان دادن وضعیت مالی موسسه است[3].

هندریکسون در کتاب  Accounting Theory در قسمت ارزیابی و مفاهیم می گوید:

«چون ساختار حسابداری بهای تمام شده نظر به رویدادهای گذشته واحد تجاری دارد و از طرف دیگر سرمایه گذاران و اعتبار دهندگان تمایلشان بیشتر در این است که تصاویری واضح از آینده شرکت مورد سرمایه گذاری داشته باشند، این تصور قوت یافته است که حسابداران آن گروه از اطلاعات تاریخی و جاری را باید تقویم نمایند که به سرمایه گذاران امکان پیش بینی بهتری را در مورد آینده شرکت بدست دهد.»

می توان این گفته را به عبارت بالا افزود که اعمال حسابداری بر اساس تجدید ارزیابی ها که در نتیجه تورم بوجود می آید به استفاده کنندگان و کلاً به کسانی که در مؤسسه ذیحق هستند این امکان را می دهد که ارزیابی واقع گرایانه تری از جریانات و گردش امور موسسه در آینده داشته باشند و این اطلاعات بر طبق نظر انجمن حسابداران رسمی آمریکا(  AICPA) باید برای بعضی از شرکتها که لزوم تجدید ارزشها را دارد به عنوان اطلاعات ضمیمه آورده شود.

با افزایش مداو قیمتها، محدودیتهای مربوط به صورتهای مالی تاریخی روشن شده و حسابداران کم کم در عملیات خود همیشه لزوم اطلاعات ضمیمه را احسس کردند و به این امر اقدام نمودند که امروزه در  اکثر موسسات تجاری و بازرگانی بزرگ و یا مهم به این امر اقدام می شود.

2- بیان موضوع تحقیق

تجدید  ارزیابی داراییهای ثابت و بررسی قابلیت کاربرد قانون مصوبه در این مورد [4] که موضوع تحقیق را تشکیل می دهد در قلمرو  حسابداری مدیریت و حسابداری مالی قرار گرفته و علاوه بر تمرکز بر دو شاخه حسابداری از حوزه های مختلف دیگر نظیر اقتصاد مالی و اقتصاد کلان کمک می گیرد.

تجدید ارزیابی داراییهای ثابت به عنوان روش معمول حسابداری از تکنیکهای خاص به روز درآوردن قیمتها بهره می گیرد نظیر استفاده از شاخصها و قیمت روز داراییها که در هر صورت موضوع تورم و حوزه اقتصاد کلان نیز مورد مطالعه قرار می گیرد. لذا می توان نتیجه گرفت که موضوع مورد تحقیق در قالب حسابداری مدیریت، حسابداری مالی و اقتصاد کلان مطرح می شود.

موضوع اصلی مورد تحقیق که اشارت رفت ماده مصویبه فوق الذکر تشکیل می دهد و بررسی های انجام شده در حوزه های مالیاتی، سازمان بورس اوراق بهادار و شرکتهای مورد نظر در رابطه با نحوه اجراء ماده مذکور و اثرات آن بر روی گزارشهای مالی شرکتهایی است که می خواهند ازمنبع تجدید ارزیابی داراییها استفاده کرده و زیان انباشته خود را بپوشانند.

اصل موضوع تحقیق از اینجا شروع می گردد که تعدادی از شرکتها در طول سالهای قبل به علت سوء مدیریت و یا با توجه به سیاستهای دولت و یا به هر دلیل دیگر زیانهای سنگینی بر جای گذاشته و صورتهای مالی تهیه شده زیان انباشته قابل توجهی را نشان می داد که این شرکتها قادربه توزیع سود نبودند و برای بهترجلوه دادن وضعیت مالی شرکتها تصویب ماده مذکور مورد نظر قرار گرفت.

3- اهمیت موضوع تحقیق

موضوع تحقیق از نظر یافته های تحقیق و کاربرد آن در اجتماع و علوم دارای اهمیت است و روی آن تکیه می گردد.

1-3- ضرورت تجدید ارزیابی داراییها

نمایش اطلاعات صحیح و واقعی برای تصمیم گیرندگان داخلی نظیر مدیران و تصمیم گیرندگان خارجی نظیر سرمایه گذاران و اعتبار دهندگان و در مواردی نظیر فروش سهام و اعطای اعتبار.

تحقیق در زمینه ضرورت تجدید ارزیابی داراییها و انجام تعذیلاتی در قوانین مالیاتی، می تواند راه گشای مسیرجدید حسابداری مدیریت و حسابداری مالی در ایران باشد.

2-3- قابلیت کاربرد و نتایج اجرای قانون مذکور

تصویب قوانین در یک مقطع از زمان بنا به ضرورتهای خاص صورت می گیرد که گاهاً تصویب کنندگان عمومیت آن و مدت زمان لازم برای تعمیم آن را نادیده می گیرند لذا ضرورت تحقیق در زمینه قابلیت کاربرد چنین قانونی و نتایج اجرای آن برای بازارهای پولی و مالی اقتصاد صنعتی کشور بسیار ضروری به نظر می رسد.

پس می توان گفت که موضوع حاضر از نظر ضروری جلوه دادن یک روش حسابداری برای تمام واحدهای اقتصادی جهت ارائه موثر و واقعی اطلاعات و تصمیم گیری صحیح اقتصادی از نظر هزینه، سود آوری، مدت برگشت سرمایه و نرخ بازده زمینه ای را شروع می کند که بکارگیری نتایج آن می تواند در وضعیت بازارهای پولی و مالی شدیداً تذثیر بگذارد و از طرف دیگر ارزیابی قوانین مصوبه در زمینه حسابداری و میزان اثر بخشی می تواند برای تصویب قوانین اصلاحی راهنما باشد.

سمینار برق بررسی انواع روشهای مدل سازی وکنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر

چکیده 

در این سمینار ابتدا مرور مختصری بر انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر (Flexible joint robot, FJR) می کنیم. سپس یک مدل مناسب که روش خطی سازی فیدبک قابل اعمال به آن باشد را برای FJR انتخاب می کنیم. در ادامه با بررسی انواع روش های کنترل تطبیقی بر پایه خطی سازی فیدبک و تقریبگر که شامل روش های اصلاح قاعده تطبیق، انواع تقریبگرها، روش های جبران خطای تقریب و روش های OFB (فیدبک خروجی) می باشد، سعی می کنیم روش مناسبی را پیدا کنیم که بتواند بر نامعینی های موجود در FJR غلبه کرده و عملکرد مطلوبی را داشته باشد. 

مقدمه 

ربات ها یکی از بهترین گزینه ها، برای اتوماسیون صنعتی می باشند. در محیط هایی که ایمنی کمی وجود دارد، ربات ها می توانند جایگزین مناسبی برای عوامل انسانی باشند. قدرت تکرارپذیری، برنامه ریزی و دقت بالای عملکرد جزو خصوصیات اصلی ربات ها می باشند. یکی از انواع ربات ها از نظر شکل ظاهری “دست ماهر ربات” (robot manipulator) می باشد که در صنایع مختلف، کاربرد فراوانی پیدا کرده است. عمدتا ربات های صنعتی (industrial robots) به دست ماهر ربات اطلاق می شود که وظایف مختلفی از قبیل برداشتن و گذاشتن قطعات، جوشکاری، رنگرزی، مونتاژ، نصب قسمت های مختلف یک دستگاه و… بر عهده آن می باشد. 

دست ماهر ربات می تواند ساختار سری یا موازی داشته باشد. در اغلب موارد منظور از دست ماهر ربات همان ساختار سری می باشد. دست ربات با ساختار سری، شامل تعدادی مفاصل و رابط های پشت سرهم می باشد و چنانچه انتهای دست ربات با ابتدای آن از طریق محیط یا یک جسم خارجی در ارتباط باشد، دست ربات جزو ساختارهای موازی قرار می گیرد، ربات های شانه هیدرولیکی hydroulic shoulder robots نمونه های بارزی از ساختارهای موازی می باشند. 

دست ماهر ربات می تواند متحرک یا ثابت باشد. چنانچه نقطه ابتدایی دست ربات (پایه ربات) حرکت کند به دست متحرک (mobile robot manipulator) موسوم می باشد. طراحی، مسیریابی و کنترل دست های متحرک از پیچیدگی بیشتری نسبت به دست های ثابت برخوردار است. 

برای اینکه ربات ها بتوانند وظایف خواسته شده از آنها را به خوبی انجام دهند، علاوه بر طراحی و مسیریابی (trajectory planning) مناسب، باید کنترل کننده مناسب نیز برای آنها در نظر گرفته شود. همزمان با راه یافتن ربات ها به صنایع مختلف، کار بر روی کنترل آنها نیز آغاز شده و تاکنون ادامه دارد. کنترل کننده های دست ربات به سه دسته کلی تقسیم می شوند: 

– کنترل کننده موقعیت (سرعت) 

– کنترل کننده نیرو 

– کنترل کننده نیرو و موقعیت به طور همزمان 

در عملیاتی که دست ربات با محیط خارجی در تماس است، طبیعتا علاوه بر کنترل موقعیت ربات، نیروی اعمال شده توسط آن نیز باید کنترل شود. چنانچه یکی از دو عامل مهم یعنی نیروی اعمال شده توسط دست ربات به محیط خارجی و جابه جایی دست ربات بر یکدیگر ارجح باشند طبیعتا یکی از کنترل کننده موقعیت یا نیرو، کافی خواهد بود، در غیر این صورت باید از کنترل کننده موقعیت و نیرو به طور همزمان استفاده کرد.

با توجه به دینامیک کاملا غیرخطی و کوپله ربات ها، استفاده از روش های کنترل غیرخطی (بجز در موارد خاص که بتوان تقریب خطی مناسبی از دینامیک ربات به دست آورد یا از روش های کنترل خطی مقاوم و تطبیقی استفاده نمود) در مورد آنها ضروری است. 

اگرچه روش های دقیقی برای مدلسازی دست ربات ماهر براساس قوانین توسعه یافته در علم دینامیک وجود دارد اما حضور اغتشاش ها، تغییرات بار، دینامیک های مدل نشده، اصطکاک و تغییرات پارامترهای مربوط به اینرسی، جرم و… تنها به دست آوردن یک مدل نامی را امکان پذیر می سازد. بنابراین استفاده از روش های کنترل مقاوم و تطبیقی و هوشمند در مورد ربات ها ضروری است. 

در اکثر عملیات صنعتی، گشتاورهای بزرگی توسط ربات ها اعمال می شود. موتورهای الکتریکی یکی از متداول ترین محرک های روبات ها می باشند. گشتاور کم و دور زیاد جزو خصوصیت اصلی، اکر موتورهای الکتریکی است بنابراین برای اینکه نیروی کافی برای ربات ها مهیا باشد، باید از جعبه دنده استفاده شود. استفاده از جعبه دنده نه تنها باعث تطبیق دور و گشتاور موتورها به دور و گشتاور مورد نیاز ربات ها است بلکه در صورت بزرگ بودن ضریب جعبه دنده باعث غلبه عوامل خطی بر غیرخطی در دینامیک ربات ها، می شود. عیب استفاده از جعبه دنده، وجود لقی در آنها است که باعث کاهش پهنای باند نیروی اعمال شده توسط ربات ها می شود. برای غلبه بر مشکل فوق از جعبه دنده جدیدی به نام هارمونیک درایو (Harmonic drive) استفاده می کنند. خصوصیت اصلی هارمونیک درایوها، انعطاف پذیری آنها می باشد.

سمینار برق بررسی الگوریتم بهینه سازی و انواع کاربردهای آن

چکیده

در این سمینار الگوریتم جستجوی محلی Simulated Annealing,SA (پخت شبیه سازی شده) را معرفی کرده و جزئیات، مزایا، معایب و کاربردهای آن را مورد بررسی قرار خواهیم داد به طوری که روش های توسعه یافته این الگوریتم نیز به اجمال معرفی می شوند. سپس اهمیت تعیین مشخصات مدارات الکترونیکی (Circuit Sizing) را با انواع روش های موجود برای این کار را مورد بررسی و مقایسه قرار می دهیم. برنامه ریزی هندسی و روش های بر پایه شبیه سازی معروف ترین استراتژی هایی هستند که برای تعیین مشخصات مدار به منظور بهینه سازی آنها به کار می روند که در ادامه با توجه به ضرورت بهینه سازی بلوک های جمع کننده و ضرب کننده که عنصر اصلی در مدارات دیجیتال می باشند، روش SA را به عنوان یک الگوریتم ساده و با قابلیت یافتن نقطه بهینه در کل برای حداقل شدن توان مصرفی و تاخیر در این بلوک ها، انتخاب می کنیم.

مقدمه

جستجو برای یافتن خواسته های مطلوب و بهینه از میان گزینه های قابل انتخاب جزء مسائلی است که بشر همواره با آن مواجه بوده است. در زندگی روزمره نیز به کرات با چنین مسائلی مواجه هستیم مانند: انتخاب یک محل مناسب برای زندگی، تنظیم جدول زمانی برای امتحانات سراسری، یافتن بهترین مسیر برای مسافرت با وسیله نقلیه، حرکت مناسب در بازی شطرنج و… نه تنها در زندگی روزمره بلکه در انواع مسائل مهندسی، معماری، مالی، اقتصادی، تحقیقات اپراتوری، پزشکی، نظامی و… به نوعی با مسائل بهینه سازی مواجه هستیم.

در تمام مسائل جستجو واضح است که یافتن یک حل ممکن برای مسئله بسیار آسان تر از یافتن بهترین حل می باشد. محدودیت ها در یافتن بهترین جواب ناشی از زمان، منابع در دسترس، پیچیدگی طبیعی خواسته های بهینه سازی و کثرت گزینه های قابل انتخاب می باشد.

در بعضی از مسائل بهینه سازی باید عملیات جستجو به نحوی انجام شود که چندین تابع هزینه باهم بهینه شوند (Multi objective). همچنین محدودیت ها و قیودات مختلفی بسته به نوع مسئله وجود دارد به عنوان مثال برای تنظیم بهینه جدول زمانی امتحانات یک دانشگاه چندین موضوع باید در نظر گرفته شود مانند: تعداد دانشجویانی که امتحانات پشت سرهم دارند، تعداد دانشجویانی که بیشتر از یک امتحان در یک روز دارند، حداکثر زمان مشخص شده برای کل امتحانات، حداکثر اتاق های قابل استفاده، تعداد مراقبان امتحانات و… بدون شک پیدا کردن جوابی که تمام خواسته ها و محدودیت ها را برآورده کند کاری بسیار مشکل می باشد.

برای یافتن بهترین جواب باید بیشترین جستجو را انجام داد این خود باعث صرف شدن زمان زیاد و تلاش محاسباتی (effort) حجیم می شود. در مسائل بهینه سازی باید مصالحه ای بین کیفیت جواب و زمان و تلاش محاسباتی برقرار شود. چنانچه محدودیت کمی برای زمان و تلاش محاسباتی وجود داشته باشد می توانیم بیشترین جستجو را انجام دهیم یعنی فضاهای جستجو را به اندازه ممکن بزرگ در نظر گرفته و نقاط بیشتری را از یک فضای مشخص به عنوان حل های ممکن در نظر بگیریم. اما چنانچه محدودیت های ما بر روی زمان و تلاش محاسباتی زیاد باشد نمی توانیم همه نقاط ممکن را جستجو کنیم در نتیجه برای رسیدن به جواب مناسب باید روشی را پیدا کنیم که به سمت جواب های بهتر هدایت شویم. در واقع به جای جستجوی همه نقاط ممکن (explore) باید اطلاعات به دست آورده از جستجوهای قبلی را طوری تحلیل کنیم تا به سمت نقاط بهتر هدایت شویم (exploite). البته این عمل در بعضی از مسائل بسیار مشکل می باشد.