دسته: سمینار برق
سمینار برق نهان نگاری دیجیتال+سمینار برق+سمینار برق نهان نگاری+نهان نگاری دیجیتال+برق نهان نگاری+سمینار برق نهان+برق
سمینار برق نهان نگاری دیجیتال
قیمت فایل فقط 8,000 تومان
سمینار برق نهان نگاری دیجیتال
لطفا از این پروژه در راستای تکمیل تحقیقات خود و در صورت کپی برداری با ذکر منبع استفاده نمایید.
چکیده :
به دلیل مزایای دیجیتال نسبت به آنولوگ دیتای مالتی مدیا عمدتا به صورت دیجیتال می باشد و این مزایا در چندین دسته قابل تقسیم بندی هستند . اولا ایجاد دیتای مالتی مدیای دیجیتال ساده تر و در مقابل خطاها ی ایجاد شده مقاوم تر می باشد . ویرایش و اصلاح اطلاعات در این حالت نسبتا آسان تر انجام می پذیرد . ثانیا دیتای مالتی مدیای دیجیتال تقریبا بدون هیچ خطا و تداخلی درشبکه های کامپیوتر قابل دسترسی و انتقال می باشد .ثالثا پردازش نرم افزاری دیتا در این حالت به جای پردازش سخت افزاری موجب افزایش قابلیت شکل دهی مجدد اطلاعات سیستم ها می شود . از طرف دیگر توزیع دیجیتال دیتای مالتی مدیا دارای چندین عیب نیز می باشد .دیتای دیجیتال بدون هیچ گونه کاهش کیفیت و محتوا قابل کپی کردن می باشد . این ویژگی مشکل بزرگی در زمینه مالکیت معنوی و حقوق کپی رایت مالکین می باشد . واتر مارکتینگ یک راه حل برای حل مشکل ذکر شده می باشد که به عنوان جاسازی کردن غیر قابل مشاهده دیتای دیجیتال در دیتای مالتی مدیای میزبان قابل توصیف است . در این گزارش مشهورترین روش های واترمارکینگ و تشخیص واترمارکینگ ها و ویژگی آنها رابررسی خواهیم کرد .
قیمت فایل فقط 8,000 تومان
دسته: برق
بازدید: 25 بار
فرمت فایل: doc
حجم فایل: 5634 کیلوبایت
تعداد صفحات فایل: 90
در این پژوهش به ارائه روش کنترل مود لغزشی هوشمند برای نمونه ای از یک ربات ماهی به روش سخت افزار در حلقه پرداخته می شود
قیمت فایل فقط 14,500 تومان
فرمت ورد 90 صفحه
پیش گفتار :
در این پژوهش به ارائه روش کنترل مود لغزشی هوشمند برای نمونه ای از یک ربات ماهی به روش سخت افزار در حلقه پرداخته می شود. برای این منظور، ابتدا مدل غیر خطی برای نمونه ربات ماهی معرفی میگردد. برای تحلیل حرکات ماهی، از تئوری جسم کشیده که توسط لایت هیل پیشنهاد شده است، استفاده شده است . تئوری لایت هیل برگرفته شده از تئوری آیرودینامیک جسم باریک است که به شناگرهای کارانجیفوم قابل اعمال است. با ساده سازی معادلات پیشنهادی لایت هیل برای سیستم ربات برای حرکت در صفحه، تعداد ورودی های کنترلی از تعداد درجات آزادی حرکت در صفحه کمتر میباشد که منجر به تحریک ناقص ربات میشود. به علت عدم امکان مدل سازی تحلیلی و دقیق اثرات هیدرودینامیکی وارد بر ربات و کوپله بودن این اثرات با اثرات دینامیکی، مدل دینامیکی سیستم ارائه شده برای ربات ماهی علاوه بر تحریک ناقص بودن، دارای عدم قطعیتهای پارامتریک و ساختاری می باشد. تا به حال، کار اصلی محققان بر روی تحلیل های پیچیده هیدرودینامیکی مکانیزم رانش شبیه ماهی که غیر قابل استفاده برای مصارف کنترلی هستند ، مواد سازنده باله ها، ساختار مکانیکی و عملکرد با کنترل از راه دور متمرکز بوده است.
کارهای اندکی روی طراحی کنترل هوشمند برای روبوماهی که بتواند شنا کند و در محیط های با دینامیک پویا و ناشناخته جهت یابی کند، انجام شده است. این شاید بعلت دشواری روش های کنترل مورد نیاز برای کنترل مدلهای هیدرودینامیکی ارائه شده برای ربات باشد. در ادامه، برای مدل تحریک ناقص ربات، کنترلر سینماتیکی برای ردیابی مسیرهای دلخواه طراحی میشود و در نهایت برای معادلات دینامیکی سیستم، کنترل مود لغزشی هوشمند با قابلیت تطبیق به تغییرات یا عدم قطعیتهای پارامتریک معرفی و اعمال می گردد. در این راستا، نمونه ای از دم ماهی با قابلیت بال زدن در آب ساخته شده و توسط مکانیزم استند تست مناسب نیروهای رانش حاصل از بال زدن دم بدست آمده و به مدل ربات در محیط نرم افزار مطلب اعمال شده و به همراه کنترلر سینماتیکی و دینامیکی طراحی شده از این نیروهای برای بدست آوردن مدل رانش دم ربات با قابلیت تطبیق و تعمیم استفاده شده است. شبیه سازی های کامپیوتری انجام شده به همراه نتایج تجربی بدست آمده نشان میدهد که هوشمند نمودن روش کنترلی مود لغزشی و مدل رانش ربات دو مزیت عمده دارد. اولین مزیت آن چند منظوره شدن ربات و قابلیت کارکرد آن در محیط های مختلف است زیرا سیستم در مقابل تغییرات پارامترهای دینامیکی مقاوم میگردد. مزیت دیگر، عدم نیاز به آزمایشات پر هزینه و زمانبر برای الگوریتمهای شناسایی سیستم و کاهش عملیات مربوط به تنظیم نهایی سیستم کنترلی می باشد.
پیش گفتار
مقدمه
فصل اول :
خلاصه ای بر مکانیزم های مورد استفاده ماهی در شنا
رانش BCF
یادگیری از ماهی در طراحی و ساخت ربات
نیروهایی که بر روی ماهی در حال شنا اثر می کند
طراحی الگوی شنا برای ربات ماهی
مکانیزم ها و روشهای کنترلی برای روبوماهی
سینماتیکو دینامیک ربات ماهی بدون در نظر گرفتن دینامیک مکانیزم
دینامیک مکانیزم پیشرانش ربات ماهی
تئوری جسم کشیده
شبیه سازی حرکت
طراحی ساختار ربات
شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات
طراحی کنترلر سینماتیکی
حرکت روی مسیرهای دایروی
حرکت روی مجموعهای از نقاط و تعقیب مسیرهای دلخواه
تعقیب اجسام متحرک و ثابت نگه داشتن فاصله نسبی
حفظ فاصله نسبت به هدف متحرک
طراحی کنترلر دینامیکی مود لغزشی هوشمند
شبیه سازی تعقیب اجسام متحرک
تعقیب جسم متحرک، با حرکت هدف روی مسیر سینوسی
فصل دوم:
ربات زیرآبی
کاربردهای ربات‌های زیرآبی
کاوش در اعماق دریاها با سفره ماهی رباتیک محقق ایرانی
روبات ماهی های هوشمند درخدمت یافتن آلودگیها
ربات ماهی شبیه ساز شنای ماهی طبیعی
فصل سوم :
طراحی و ساخت ربات ماهی قزل آلا با استفاده از میکروکنترلر AVR
مقدمه
وسایل رباتیکی زیر آبی
تاریخچه
طراحی ربات ماهی
برنامه نویسی برای کنترل ربات
ساخت ربات ماهی
فلوچارت برنامه نویسی میکرو کنترولر
جمع بندی و کار های آینده
مراجع
قیمت فایل فقط 14,500 تومان
