لوگوی وبلاگ
 

دسته بندی موضوعی یادداشتها
 
پروژه حسابداری ، پروژه مالی حسابداری ، پروژه مالی ، سمینار برق ، جزوه امار ، حسابداری ، پروژه مالی رشته حسابداری ، پایان نامه حقوق ، برق ،الکترونیک و مخابرات ، پرسشنامه ، پایان نامه ، http://filenab.com/users/view.aspx?id=60135&s=2541http://filenab ، پایان نامه رشته حقوق ، تحقیق رشته کامپیوتر و IT ، نکات کنکوری شیمی ، نکات کنکور شیمی ، همکاران سیستم ، مکانیک سیالات ، مقاله ، مقاله حسابداری ، کارآموزی ، حسابداری دولتی ، تحلیل،شبیه سازی و ساخت آنتن میکرواستریپ بهینه شده با رولایه متام ، گزارش کارآموزی کامپیوتر ، احمد روستا ، ادوات فکت ، ارشد مکانیک ، اصول حسابرسی ، با چقدر پول می‌توان وارد بازار بورس شد؟ ، پاورپوینت ، بررسی برنامه پنج ساله اول مالیات در ایران (1372-1368) و مقایسه آ ، پرسشنامه شخصیتی ، پروژه رشته حسابداری ، تجزیه و تحلیل کامل و جامع معماری ، مدیریت ، مدیریت سرمایه گذاری ، عمران و نقشه کشی ، کارآموزی عمران ، گزارش کارآموزی عمران ، جزوه امار و احتمالات ، جزوه حسابداری ، سمینار برق بررسی تاثیرعملیات ذوب در خلاء بر زیر ساختار و خواص مک ، خلاقیت در کودکان بررسی نیازها و خصوصیات کودکان 4 تا 6 ساله و طرا ، کتاب مدیریت بازاریابی ، مقاله رشته حسابداری ، مقاومت مصالح ، نکات کنکوری ، نهج البلاغه ، نکات شیمی ، نحوه کار برنامه های کاربردی وب ، مقاوم سازی ، مقاله سیم کشی هوایی ، مدیریت مالی ، کارآموزی کامپیوتر ، واکاوی پارسنج های انتقال داده با فیبر نوری بر پایه مدولاسیون آشو ، مقاله رشته برق ، دانلود پاورپوینت سلول گرایی، زیر بنای تحولات در صنعت رایانه (فصل ، رشته مکانیک ، سمینار برق بررسی روش های جبران سازی فرکانسی در تقویت کننده های چ ، سمینار برق بررسی روش های مختلف کنترل موتور القایی ، سمینار برق بررسی شاخص های پایداری ولتاژ در سیستمهای قدرت ، سمینار برق بررسی طراحی ماتریس وزن دهی در تنظیم کننده های مربعی خ ، سمینار برق تشخیص چهره انسان ، سمینار برق تشخیص پالس های کد شده و فاقد کد دریافتی از خروجی I&Q ، سمینار برق روشهای مدل سازی نور و فازی سیستم با تقریب خطی و محلی ، سمینار برق طراحی بازار حراج خدمات جانبی در سیستمهای تجدید ساختار ، سمینار برق طراحی مدار مجتمع یکپارچه مبدل اندازه لکه و فتودتکتور ، سمینار برق عوامل موثر بر ناپایداری ولتاژ ، سمینار برق کنترل و هدایت موشک های خارج از جو ، ساختار اتم ، جزوه امار پارسه ، جزوه احتمال ، جزوه ، جزوه درس امار ، جزوه سیالات ، جزوه سیالات نصیر ، حاکمیت شرکتی ، حسابداری پیشرفته ، حسابداری میانه ، تحقیق کامپیوتر و IT ، تجزیه و تحلیل کامل و جامع ، تعیین نوع بهینه تقاطع غیرهمسطح با استفاده از الگوریتم انبوه ذرات ، سمینار برق کنترل و تعیین موقعیت ماهواره ، کارآموزی ساختمان ، سمینار برق کنترل برداری موتور القایی دوبل استاتور ، سمینار برق مبدل ماتریسی و کاربردهای آن ، سمینار برق محفظه محافظ آنتن رادار ، سمینار برق مدلسازی هیبرید سیستم کنترل ترافیک هوایی ، سمینار برق مدیریت باتری در خودروهای برقی مختلط ، سمینار برق نهان نگاری دیجیتال ، سمینار برق کاربرد اسکادا در سیستم های تولید و انتقال ، صورت های مالی ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش صمیمیت زناشویی ، گزارش کار آموزی و کارورزی عمران ، گزارش کارآموزی عمران ، لغات تخصصی معامله گری ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش با موضوع اعتیاد ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش بررسی درمان های هیپنوتراپی ، پژوهش اخلاق ، تحقیق علوم انسانی ، پرسشنامه عزت نفس ، پرسشنامه حمایت اجتماعی ، پرسشنامه خودپنداره ، پروژه ، اکسل ، برنامه توسعه سازمان ملل متحد UNDP ، بهداشت روان ، بانک شماره موبایل ، انرژی های نو ، اعرابی ، امار و احتمالات ، اصول بازار سرمایه ، اصول طراحی بسته بندی ، استیفن رابینز ، استاندارد ، PCQ ، ارتباطات در اتومبیل ، ارزشیابی سهام عادی ، ارتباطات دیجیتال در اتومبیل ، استیفن رابینز ترجمه پارسائیان و اعرابی ، ازمایشگاه مدار ، اقتصاد ، افسر دگی و راهکار های مقابله با ان ، اموزش تصویری سی شارپ ، انتقال حرارت ، اهمال کاری ، اهمیت بودجه برای دولت ، اموزش حسابداری میانه ، اموزش سی شارپ ، اوراق تامین مالی ، بازنمایی از مهاجرت بین‌المللی سرمایه‌های انسانی ، آموزش ویدئویی برنامه نویسی سی شارپ ، ارائه‌ صورتهای‌ مالی‌ ، اتوماسیون ، اثرات منافع سیاسی ، IT ، http://cero.ir/users/view.aspx?id=329991&s=22338 ، Motor Dc ، آموزش حسابداری ، آموزش برنامه نویسی سی شارپ ، آموزش نحوه‌ ارائه‌ صورتهای‌ مالی‌ ، آنالیز احتمالی پایداری دینامیک میکروگرید ها با در نظر گرفتن تورب ، c ، PLC ، بررسی تاریخی هموستازی ، برنامه نویسی DNA ، بهسازی لرزه ای ، بیش فعالی و اتیسم ، ادوات FACTS ، بانک شماره ، بازاریابی ورزشی ، بررسی پمپ ها ، بررسی گسیختگی پیشرونده در قاب های فولادی مهاربندی شده بر اساس ضو ، بررسی نگرش مصرف کنندگان کشور برزیل ، بررسی مقاومت مصالح ، برق قدرتی ، پاورپوینت پیش بینی فروش ، پاورپوینت مدیریت ، پایان نامه ارشد ، پایان نامه بررسی اثر بخشی هوش هیجانی در کاهش وابستگی به فیسبوک د ، پارسائیان ، پایان نامه ادوات فکت ، پاورپوینت فرهنگ سازمانی ، پایان نامه بررسی آلودگی باکتریایی بستنی های مختلف در سطح شهر تهر ، پایان نامه بررسی جایگاه و نقش حقوق بشر دوستانه در اسلام و اسناد ، پایان نامه بررسی رابطه توانمند‌سازی با عملکرد کارکنان زندانها ، پایان نامه بررسی قلمرو اختیارات ولی فقیه از دیدگاه فقهای شیعه (ا ، پروپوزال ، پرسشنامه مدیریت مشارکتی ، پرسشنامه فرزند پروری ، پرسشنامه هراس اجتماعی ، پرسشنامه هیجان خواهی ، پرسشنامه رضایت زناشویی ، پرسشنامه پرخاشگری ، پرسشنامه پیش فعالی ، پرسشنامه تاب آوری ، پرسشنامه جهت گیری مذهبی ، پرسشنامه جهت گیری مذهبی آلپورت ، برق ، پرسشنامه حمایت ، پرسشنامه سرمایه روانشناختی ، پرسشنامه سنجش عوامل موفقیت بودجه بندی عملیاتی ، پرسشنامه سازگاری ، پرسشنامه سبک دلبستگی ، پرسشنامه خلاقیت ، پرسشنامه سبک های شناختی کلب ، پرسشنامه سلامت ، پایان نامه حسابداری ، پایان نامه معرفی کامل ادوات FACTS ، پایان نامه روانشناسی ، پایان نامه کاربرد سرکابل ها و مفصل ها در صنعت برق ، پایان نامه بررسی خواص الکتریکی نانولوله های کربنی زیگزاگ ، پایان نامه بررسی رابطه بازی های رایانه ای خشن بر پرخاشگری دانش آ ، پایان نامه جبران سازی توان راکتیو با ادوات FACTS ، پایان نامه طراحی پایدار کننده های مقاوم برای سیستم های قدرت ، پایان نامه هنجاریابی آزمون افسردگی کودکان ماریاکواس ، پایان نامه مقایسه رضایت زنانشویی بین زنان شاغل و خانه دار ، پرسشنامه اتیسم ، پرسشنامه استرس ، پرسشنامه اضطراب ، پرسشنامه الپورت ، پرسشنامه اهمال کاری ، پرسشنامه اهمال کاری یا تعلل ورزی تاکمن ، پرسشنامه بیش فعالی ، پرسشنامه تاکمن ، پرسشنامه تعلل ورزی ، پرسشنامه تعهد سازمانی ، تحقیق روانشناسی ورزش ، پروژه مالی انبارداری ، تجزیه و تحلیل کامل ، پولشویی و اثرات اقتصادی آن ، تجارت الکترونیک ، تاثیر فرهنگ در بزهکاری جوانان ، تحقیق تربیت ، پوپوف ، پیش بینی فروش ، پژوهش افسردگی ، پیل سوختی ، پرسشنامه کلب ، پروژه سازه فولادی ، پروژه سازه های فولادی ، پروژه مدرسه مجازی ، پروژه مالی رشته حسابداری با موضوع بررسی اقتصادی در رابطه با راه ، پروژه بتن ، پرسشنامه وسواس ، پروژه حسابداری راه اندازی کتابفروشی ، پروژه مستند سازی ، پژوهش برنامه درسی ، پژوهش عملیاتی ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش تحلیل رفتار متقابل ( فصل دوم پایان نام ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش حساسیت زدایی از طریق حرکات چشم و پرداز ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش درباره درمان وجودی ( فصل دوم پایان نام ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش درباره کیفیت زندگی ( فصل دوم پایان نام ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش با موضوع راهبردهای مقابله ای ( فصل دوم ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش اختلال اضطراب اجتماعی ( فصل دوم پایان ، حسابداری در مدیریت ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش استرس و سن ( فصل دوم پایان نامه ) ، مبانی رفتار سازمانی ، مبانی نظری فصل دوم پایان نامه روانشناسی درباره نارسایی هیجانی ، مبانی نظری پایان نامه بخشش و انتقام ، ماشینهای الکتریکی ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش درمان شناختی-رفتاری‌(C.B.T) ( فصل دوم ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش درمان مبتنی بر پذیرش و تعهد ( فصل دوم ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش رضایت زناشویی ( فصل دوم پایان نامه ) ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش روانشناسی در مورد سبک های دلبستگی ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش راهبردهای شناختی تنظیم هیجان ( فصل دوم ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش سازگاری زناشویی ( فصل دوم پایان نامه ) ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش سلامت روان ( فصل دوم پایان نامه ) ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش بررسی خودکارآمدی ( فصل دوم پایان نامه ، مبانی نظری و پیشینه پژوهش شادکامی ( فصل دوم پایان نامه ) ، محسن طورانی ، مدل اقتصادی سیاسی CAFTA-DR ، مجموعه چهاردهم مقالات مدیریت مالی ، سود ، محاسبات سازه ، مستند سازی پروژه ، مقاله آشنایی با معماران جهان و آثار آنان ، صورتهای مالی ، شیمی کنکور ، طراحی موتور ، طراحی موتور Dc ، طراحی موتور دی سی ، طرح توجیهی بازیافت آلومینیوم و روی از ظروف آبمیوه طرح توجیهی باز ، سی شارپ # C ، سمینار برق مطالعه روشهای کنترلی در سیستمهای دور عملیات ، سمینار برق گشتاور گیر در موتورهای BLDC روشهای کاهش آن ، سمینار برق کاربرد نظریه ترکیب اطلاعات در تعیین روند تغییرات بازا ، سیستم انبار ، سیستم تعلیق ، سیستم قدرت ، شاتکریت ، سیالات نصیر ، سیستم راهگاهی فولادها ، سیستم راهگاهی فولادها درس ریخته گری ، سیستم های نانوالکترومکانیک (NEMS) ، شرکت برنامه نویسی ، گزارش کارآموزی ساختمان ، گزارش کارآموزی حسابداری ، سیستم های خطی ، شوراها ، علوم تربیتی ، کارآموزی حسابداری ، گزارش کار آموزی و کارورزی ، فصل دوم پایان نامه در مورد احساس تنهایی فصل دوم پایان نامه در مو ، فرهنگ سازمانی ، عنوان تحقیق: طـرح درس ، فعالیتهای علمی‌اصلاح نباتات تحقیقات در زمینة محصولات زراعی عمده ، تمرینات اصول حسابرسی ، توانایی دریافت سیگنال از حذف مشکلات نگران کننده حسابرسان ، تولید ذرت ، ثبت شرکت ، جبران سازی توان راکتیو ، تست حسابداری مالی ، تحلیل فناوری اطلاعات (IT ، تعلل ورزی ، تعیین بازار هدف ، تفسیر عکسهای هوایی ، تحقیق تاثیر دوستی بر پیشرفت تحصیلی دانش آموزان دختر دبیرستان های ، تحقیق مقطع دکتری حقوق عمومی ، تحقیق نورمن فاستر ، تحقیق نورمن فاستر وآثار وی ،

آمار و اطلاعات

بازدید امروز :190
بازدید دیروز :350
کل بازدید :231148
تعداد کل یاداشته ها : 4137
03/12/8
6:29 ع
پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

دانلود پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز
پروژه طراحی و پیاده سازی
 طراحی و پیاده سازی روبات 
روبات پرنده عمود پرواز
پایان نامه روبات پرنده عمود پرواز
دسته بندی کامپیوتر و IT
فرمت فایل doc
حجم فایل 5780 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل 75

پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات های پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم . سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی می کنیم . پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد .

کلید واژه:روبات ، پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID .

 فهرست مطالب

فهرست شکل‌‌ها‌ج

فصل 1 - مقدمه. 3

1-1 پیشگفتار3

1-2معرفی و مقایسه روبات های پرنده بدون سرنشین.. 4

1-3- معرفی Quadrotor. 6

1-4 مدل ریاضی.. 8

فصل 2-سخت افزار12

2-1 اجزای اصلی.. 12

2-1-1- میکرو کنترلر اصلی.. 13

2-1-2- نگاهی دقیق تر به میکرو کنترلر و توانمندی های آن.. 15

2-1-3- معرفی ESC.. 22

2-1-4- معرفی موتورهای BLDC.. 23

2-1-5- معرفی سنسور IMU.. 25

2-1-6- معرفی سنسور آلتراسونیک.... 29

2-1-7- برد اتصالIOIO... 30

2-1-8- مبدل USB به TTL. 32

فصل 3-شبیه سازی.. 34

3-1-معرفی موتور Unity3d. 34

3-2-معرفی کنترلر PID.. 35

3-2-1- بررسی تاثیر پارامترها بر سیستم.. 36

3-2-2- طراحی کنترلر و تنظیم آن ( روش زایگلر – نیکلز )38

3-2-3- مقایسه PID استاندارد و دیجیتالی ( گسسته )40

3-3 مقایسه انواع فیلترها42

3-3-1- فیلتر کالمن.. 42

3-3-2- فیلتر DCM.... 43

3-4نتایج شبیه سازی –PID استاندارد. 47

فصل 4-بخش عملی.. 49

4-1 ساخت بدنه. 49

فصل 5-نرم افزار55

ضمیمه ها 65

نتیجه گیری 67

منابع و مراجع 68

فهرست شکل‌‌ها

عنوان صفحه

 

شکل 1 : انواع روبات پرنده5

شکل 2 : مقایسه روبات های پرنده5

شکل 3 : نحوه چرخش ملخ ها6

شکل 4 : نحوه حرکت روبات... 7

شکل 5 : مدل دینامیکی روبات... 8

شکل 6 : دیاگرام داخلی روبات... 12

شکل 7 : نمای داخلی میکرو xmega128. 15

شکل 8 : دیاگرام ارتباط داخلی میکروکنترلر. 18

شکل 9 : نحوه تولید سیگنال esc. 22

شکل 10 : نمای داخلی موتور BLDC. 24

شکل 11 : نمای داخلی سنسور شتاب سنج.. 27

شکل 12 : شماتیک داخلی مدار سنسور imu. 28

شکل 13 : سنسور ultrasonic. 29

شکل 14 : ماژول واسط گوشی تلفن همراه و مدار اصلی.. 30

شکل 15 : شماتیک داخلی مدار واسط... 31

شکل 16 : مبدل usb به TTL. 32

شکل 17 : شماتیک داخلی مبدل usb بهTTL. 32

شکل 18 : مدل شبیه سازی شده روبات... 34

شکل 19 : کنترل فرآیند با فیدبک حلقه بسته. 35

شکل 20 : تاثیر افزایش بهره p. 36

شکل 21 : تاثیر افزایش بهره I36

شکل 22 : تاثیر افزایش بهره D.. 37

شکل 23 : دیاگرام سیستم حلقه بسته با اغتشاش.... 38

شکل 24 : پاسخ پله سیستم حلقه بسته. 38

شکل 25 : جدول زایگلر - نیکلز. 39

شکل 26 : نحوه از بین رفتن اثر نویز با فیلتر کالمن.. 43

شکل 27 : نتایج بدست آمده از شبیه سازی.. 47

شکل 28 : مراحل ابتدایی ساخت بدنه. 49

شکل 29 : بدنه ساخته شده در مرحله اول.. 50

شکل 30 : قفس تست ساخته شده51

شکل 31 : روبات آماده شده با اتصال چهار ملخ.. 52

شکل 32 : روبات ساخته شده در مرحله نهایی.. 53

شکل 33 : شماتیک داخلی سخت افزار روبات... 66

دانلود پروژه طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز