سمینار برق برنامه ریزی ورود و خروج واحدها به شبکه با در نظر گرفتن نیروگاه های CAES و تولیدات بادی

چکیده 

امروزه به دلیل تغییرات آب و هوایی و افزایش گازهای گلخانه ای، کشورهای جهان رو به تولید انرژی الکتریکی از منابع انرژی پاک و تجدید پذیر آورده اند که در میان این منابع انرژی تجدید پذیر، انرژی باد رشدی سریعتر از سایر انرژی ها داشته است. استفاده از انرژی باد در شبکه علاوه بر مزایای آن، چالش هایی ر ا از نظر بهره برداری، کنترل و برنامه ریزی کوتاه مدت و بلند مدت در سیستم قدرت به

همراه دارد. با توجه به اینکه انرژی باد یک منبع غیرقابل پیش بینی است، بنابراین نمی توان میزان انرژی تولیدی آن را همانند نیروگاه های حرارتی مشخص نمود. امروزه استفاده از تکنولوژی های ذخیره کننده انرژی در ترکیب با انرژی های تجدیدپذیر به عنوان یکی از راه حل های کاهش اثرات منفی استفاده از این منابع در سیستم قدرت ارائه شده است. در این سمینار هدف مطالعه تاثیر نیروگاه های بادی و سیستم های ذخیره کننده هوای فشرده در برنامه ریزی ورود و خروج واحدهای حرارتی به شبکه و تاثیر آن بر عملکرد سیستم و آلودگی محیط زیست می باشد که در ادامه به صورت مشخص و کامل مورد بررسی قرار می گیرد. 

مقدمه: 

مسائل مربوط به تولید، بهره برداری و کنترل در یک شبکه قدرت، که امروز به عنوان یکی از بزرگترین سیستم های موجود دنیا مطرح است، بدون شک بسیار گسترده، پیچیده و در عین حال جالب است. یکی از مسائل حائز اهمیت در بهره برداری اقتصادی از شبکه های قدرت، مسئله در مدار قرار گرفتن واحدهای تولیدی است. هماهنگی و تطابق بین بار مصرفی و تولید، یکی از خصوصیات مهم شبکه های

قدرت پیشرفته است. برای اقتصادی بودن عملکرد سیستم و کنترل موثر بر آن، لازم است که در یک طیف زمانی، میزان تولید با میزان مصرف هماهنگی داشته باشد. 

در صنعت برق طراحی و بهره برداری بهینه و موثر اقتصادی همواره مورد نظر بوده است. تا سال 1973 میلادی و قبل از تحریم نفتی که منجر به افزایش سرسام آور قیمت نفت گردید، شرکت های تولید برق در ایالات متحده امریکا حدود 20 درصد از کل درآمد خود را صرف هزینه سوخت می کردند. تا سال 1980 میلادی این رقم به حدود 40 درصد رسید. در دوره پنج ساله متعاقب 1973 میلادی هزینه سوخت، نرخ رشد سالیانه ای معادل 25 درصد داشته است. ارقام فوق نمایشگر اهمیت استفاده مؤثر از مواد سوختی است که غالبا به صورت غیر قابل تجدید مورد استفاده قرار می گیرند. افزایش پیوسته قیمت مواد سوختی و نیز تورم سالانه باعث شده است که همواره بهره برداری اقتصادی از سیستم های تولید انرژی الکتریکی مورد توجه و مطالعه قرار گرفته باشد. 

معمولا مصرف کل یک سیستم قدرت در حال کار از ظرفیت نصب شده و قابل بهره برداری آن کمتر است. این تفاوت حتی در سیستم های قدرتی که با کمبود تولید برق در ساعات اوج مصرف مواجه اند، در قسمت عمده ای از ساعات شبانه روز به چشم می خورد. لذا امکان انتخاب بهینه واحدهای تولید کننده برای تامین مصرف برق در هر فاصله زمانی چند دقیقه ای که میزان مصرف تقریبا ثابت می ماند، به عنوان یک مساله توزیع بهینه بار مطرح می شود. 

در مطالعه و بررسی مسائل مربوط به بهره برداری از سیستم های قدرت، پارامترهای زیادی مورد توجه قرار دارند. در بهره برداری اقتصادی یکی از مهم ترین این پارامترها مجموعه مشخصات ورودی و خروجی واحدهای تولید انرژی است. به عنوان مثال هر واحد حرارتی شامل یک دیگ بخار، توربین و ژنراتور می باشد. خروجی الکتریکی این مجموعه در عین اتصال به سیستم قدرت، شبکه برق محلی نیروگاه را نیز تغذیه می نماید. در تعریف مشخصات یک واحد، از واژه ورودی ناخالص در مقابل خروجی خالص صحبت می کنیم. ورودی ناخالص، ورودی کلی به واحد، بر حسب دلار بر ساعت، مقدار سوخت بر ساعت یا هر مشخصه دیگر است و خروجی خالص واحد، شامل انرژی الکتریکی حاصله از ژنراتور می باشد. 

در توزیع بهینه بار می توان به ملاک های مختلفی توجه نمود. معمولا کمینه شدن هزینه سوخت به عنوان عمده ترین هزینه قابل کنترل تولید، یکی از اهداف اصلی موردنظر است. همچنین تامین انرژی الکتریکی مورد تقاضا با قابلیت اعتماد بالا و مطمئن که با شاخص های گوناگونی مانند ظرفیت ذخیره گردان و غیره سنجیده می شود ، می تواند به صورت یک تابع هدف دیگر و یا به شکل قیود دیگری به مسئله اضافه گردد. بنابراین به طور اختصار مساله توزیع بهینه بار را می توان به صورت یک مساله کمینه سازی هزینه تولید که تحت شرایط برقراری قیود مختلف، در نظر گرفت. در این نوع مسئله فرض بر این است که بار مصرفی کل سیستم معلوم است و هدف تعیین سهم بهینه تولید واحدهای روشن برای تامین این بار می باشد. با توجه به اینکه واحدهای حرارتی بسته به نوع سوخت و ساختمان فیزیکی آنها زمان قابل توجهی برای راه اندازی و اتصال به شبکه نیاز دارند و این زمان برای بعضی از نیروگاهها به یک ساعت و یا بیشتر می رسد، لازم است از یک تا چند شبانه روز قبل برنامه ریزی و پیش بینی لازم برای روشن بودن واحدهای مناسب و راه اندازی آنها قبل از زمان تولید موردنظر صورت پذیرد. به این برنامه ریزی کوتاه مدت اصطلاحا تعیین واحد می گوییم.

سمینار برق بررسی یک مخلوط کننده ی فرکانسی(میکسر) در باند فرکانسی خیلی وسیع

چکیده: 

امروزه به کار بردن میکسرهای فرکانس بالا در سیستم های ارتباطاتی بدون سیم، دارای اهمیت خاصی می باشد. اجرای میکسرهای پایین آورنده در گیرنده ها به لحاظ وجود نویز و تضعیف در سیگنال دریافتی از اهمیت بیشتری برخوردار است. ساختارهای متفاوت مخلوط کننده های فرکانسی (میکسرها) که در سال های اخیر برای کاربرد در سیستم های فراپهن باند (UWB) با رنج فرکانسی 10.6GHz~3.1، معرفی شده اند، بررسی گردیده. تمرکز ما در اینجا بر روی ساختارهای مبتنی بر تکنولوژی CMOS می باشد. در این ساختارها سعی بر بهبود پارامترهای مورد نیاز برای سیستم های UWB می باشد، هر یک از این روش ها مزایا و معایبی دارند که به آنها نیز توجه گردیده است. با توجه به نیاز می توان از هریک از این ساختارها برای اجرای بلوک میکسر در گیرند هها (و یا فرستنده های) مخابرات پهن باند استفاده کرد. 

مقدمه: 

مخابرات UWB برای اولین بار در دهه 1960 معرفی شد و برای رادار، حسگر، مخابرات نظامی و کاربردهای زیست شناسی در 20 سال بعد از آن به کار رفت. در سال 2002، FCC رنج فرکانسی 10.6GHz~3.1 را برای کاربردهای UWB باز کرد و توان انتقال آن را به 41.3dBm- محدود کرد، بدین معنا که سیستم های UWB روز فراهم کردن: توان کم، قیمت کم و عملکرد باند وسیع در مساحت کوتاه تمرکز کردند. در مقایسه با کاربردهای باند باریک طراحی المان ها در سیستم های UWB بسیار متفاوت و چالش ساز است. 

یکی از المان های مهم در گیرنده های UWB میکسرها هستند. میکسرها برای تبادل اطلاعات بین تعداد زیادی کانال مشابه UWB RF و از طریق آنتن ها نقش کلیدی دارند. میکسر، در واقع یک مبدل فرکانس است که در مدارات مخابراتی وظیفه تبدیل (و یا ترکیب) سیگنال از یک فرکانس به فرکانس (های) دیگر را به عهده دارد. اهمیت این عملکرد هم به وضوح در تهیه و تامین فرکانس های کاری مناسب با پایداری و نویز مطلوب است. میکسر می بایستی: 1) بهره تبدیل بالا، که اثرات نویز در طبقات بعدی را کاهش دهد. 2) NF کوچک، که LNA را از داشتن یک بهره بالا راحت کند. 3) خطی بودن بالا، که رنج دینامیک گیرنده را بهبود ببخشد و سطوح اینترمدولاسیون را کاهش دهد. هر کارایی بایستی توسط مصالحه در طراحی میسکر به دست آید. میکسر سلول گیلبرت با برخی تغییرات در ساختار آن نتایج قابل قبولی برای کاربرد در سیستم های UWB به دست می دهد. 

مقصود ما در این سیمنار بررسی ساختارهای مناسب میکسر جهت استفاده در سیستم های فراپهن باند UWB با استفاده از تکنولوژی CMOS است. برای این منظور ابتدا سیستم های UWB در فصل اول بررسی می گردند. سپس در فصل دوم میکسرهای گوناگون مورد بحث قرار گرفته و کارایی های آنها مقایسه می شود. در فصل سوم یازده مقاله ای در این زمینه را که در سال های اخیر طبع رسیده است تک تک بررسی کرده و در انتها در فصل چهارم نتایج به دست آمده و مزایا و معایب هر روش بیان می گردد. 

فصل اول 

سیستم های فراپهن باند (UWB) 

1-1- تاریخچه 

در طول دهه های اخیر پیشرفت سریع ارتباطات باعث ایجاد تقاضا برای قطعات بهتر و ارزان تر و همچنین تکنولوژی های پیشرفته تر شده است. افزایش تقاضا برای انتقال سریع و افزایش نرخ اطلاعات در عین مصرف کم توان تاثیرات شگرفی را بر تکنولوژی ارتباطات ایجاد کرده است. در هر دو بخش مخابرات بی سیم و سیمی این گرایش منجر به استاده هرچه بیشتر از مدولاسیون هایی با استفاده بهینه تر از طیف فرکانسی و یا افزایش پهنای کانال ها گشته است. این روش ها به همراه روش های مهندسی برای کاهش توان، به منظور تولید تراشه های ارزان و با مصرف توان کم در صنعت استفاده می شود. 

افزایش و گسترش استانداردها نه تنها باعث شده که سیستم ها با طیف های شلوغ تری از لحاظ فرکانسی روبرو باشند بلکه باعث شده است تا سیستم ها به سوی چند استاندارده بودن سوق داده شده و قابلیت انطباق با استانداردهای مختلف را داشته باشند. در حقیقت این پیشرفت تکنولوژی منجر به طراحی و تولید دستگاه هایی شده است که قابلیت کارکرد در باندهای وسیع تری را داشته باشند، مانند تکنولوژی فراپهن باند (UWB). 

تکنولوژی فراپهن باند (UWB) به شیوه کاملا متفاوتی از سایر تکنولوژی ها از باند فرکانسی استفاده می کند. این سیستم ها از پالس های باریک و پردازش سیگنال در حوزه زمانی برای انتقال اطلاعات استفاده می کنند، بدین صورت سیستم های فراپهن باند (UWB) قادرند در بازه زمانی مشخص اطلاعات بیشتری را نسبت به سیستم های قدیمی تر منتقل کننده زیرا حجم انتقال اطلاعات در سیستم های مخابراتی به صورت مستقیم با پهنای باند تخصیص یافته و لگاریتم (Signal to SNR Noise Ratio) متناسب است.

سمینار برق بررسی و نظارت همه  جانبه کیفیت توان در شبکه های قدرت 

چکیده 

در این سمینار هدف عمده، بررسی همه جانبه کیفیت توان در شبکه های قدرت می باشد. پس از کسب آگاهی در مورد کیفیت توان و هارمونیک ها، نظارت و شناسایی منابع اختلال زا مطرح می گردد. در ابتدا مسائل کیفیت توان و کلیه پدیده هایی که در حوزه کیفیت توان قرار می گیرد، بحث و بررسی شده است. پدیده های مختلفی که در شبکه رخ می دهد با توجه به دامنه، زمان و نوع پدیده، تقسیم بندی شده است و همگی مورد مطالعه قرار گرفته است. منابع هارمونیک زا به صورت کلی معرفی شده است و منابع عمده اختلال زا در شبکه در عصر کنونی مطرح شده است. با توجه به توضیحات، ادوات الکترونیک قدرت امروزه جزو منابع عمده هارمونیک در شبکه می باشند و انواع این ادوات و هارمونیک های تولیدی به صورت کامل توضیح داده شده است. مسئله بعدی میان هارمونیک ها می باشد که از جنبه های مختلفی همچون نحوه تولید، منابع و روش تشخیص مورد بررسی قرار گرفته است. اثراتی که منابع هارمونیک زا بر روی شبکه برق می گذارد مطرح شده است و اثرات هارمونیک بر روی تجهیزات برقی همچون ترانس، ماشین و غیره به صورت جداگانه بررسی شده است و سپس روشهای کنترلی جهت حفاظت تجهیزات حساس در برابر هارمونیک ها مطرح شده است. در یک نگاه کلی می توان گفت که در این سمینار تمامی مسائل مربوط به کیفیت توان و هارمونیک مورد بررسی قرار گرفته است. در فصل آخر یک روش جهت مانیتورینگ شبکه برق و کیفیت توان در شبکه ارائه شده است. در این روش با تعداد اندازه گیر کم می توان بر تمامی باس های شبکه به صورت کامل دسترسی داشت که این روش بر پایه یک الگوریتم پیشنهادی می باشد و از نوع محاسباتی می باشد. مزیت این روش در این است که اطلاعات کاملا دقیقی در مورد تمامی باس ها می دهد. روش ارتباطی GPRS جهت تبادل اطلاعات مابین اندازه گیرها در این سمینار پیشنهاد و بررسی شده است. 

مقدمه 

در یک سیستم قدرت از دیدگاه کیفیت توان، هدف اصلی، تحویل برق سالم به مشترکین برق می باشد. به عبارت دیگر، شرکت های توزیع تلاش می کنند که برق را با کیفیت بالا در اختیار مشترکان قرار دهد. در سالیان گذشته کیفیت برق در مسائلی همچون قطعی برق، افت ولتاژ و غیره خلاصه می شد و شرکت های برقی نیز موظف بودند تا با بهبود خط انتقال و توزیع خود کیفیت برق را بالا ببرند اما امروزه مسائل دیگری همچون هارمونیک، اعوجاج شکل موج و غیره وجود دارد که عمدتا ناشی از مشترکان صنعتی که از ادوات الکترونیک قدرت استفاده می کنند می باشد. به بیان دیگر، بعضی از مشترکین صنعتی که متصل به شبکه می باشند تزریق هارمونیک به شبکه دارند و این امر باعث ایجاد اختلال در ولتاژ شبکه برق می گردد و دیگر مشترکین برق نیز برق ناسالمی دریافت می نمایند. به همین خاطر باید این مشترکین شناسایی گردند و همچنین نوع اختلالی که به شبکه وارد می نمایند مشخص گردد تا نسبت به بهبود آن اقدام شود. در این میان چندین موضوع برای بررسی مطرح می گردد اول اینکه باید انواع پدیده ها و اختلالاتی که در شبکه رخ می دهد شناسایی و طبقه بندی شود و منابع این اختلالات در شبکه نیز مورد بررسی قرار گیرد. پس از آگاهی در مورد منابع هارمونیک، مسئله بعدی نحوه شناسایی و نظارت بر شبکه برق می باشد. برای کنترل اختلالات در شبکه باید مانیتورینگ مناسبی بر شبکه وجود داشته باشد. بعد از شناسایی مکان منابع هارمونیک زا و نوع اختلال ایجاد شده می توان نسبت به بهبود آن با توجه به روش هایی که در این سمینار توضیح داده شده است، اقدام نمود. همه مسائلی که در بالا توضیح داده شد در این سمینار مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به اینکه هارمونیک یکی از مسائل عمده کیفیت توان می باشد در این سمینار منابع هارمونیک زا به صورت کامل طبقه بندی و توضیح داده شده است و میان هارمونیک نیز توضیح داده شده است. برای نظارت و مانیتورینگ شبکه برق راه های متعددی وجود دارد که در این سمینار یکی از این روش ها ارائه شده است و مزیت روش توضیح داده شده در این است که اطلاعات به دست آمده واقعی می باشند. 

فصل اول: آشنایی با کیفیت توان

1-1) مقدمه 

عملکرد سیستم قدرت در جهت تولید توان الکتریکی و سپس انتقال و تحویل آن به مشتریان در یک ولتاژ مناسب است. در این راستا محدودیت هایی وجود دارد که میزان این محدودیت ها و هزینه تحویل انرژی یک رابطعه معکوس باهم دارند. بنابراین همواره یک حالت بینابین برای قابلیت اطمینان و هزینه تحویل توان در نظر گرفته می شود. آنچه که در این میان برای مشتریان (و بخصوص مشتریان صنعتی) جالب و مهم است این است که آیا قابلیت اطمینان بیان شده، تنها اجتناب از قطعی های طولانی مدت را شامل می شود و یا افت ولتاژها نیز از بین خواهد رفت. بحث کیفیت توان در مورد دیگر جنبه های منبع ولتاژ بحث می کند. ولی در این میان به یک تناقض می رسیم و آن اینکه مهمترین عامل ایجاد خرابی در ولتاژف تجهیزاتی است که متشرکان از آنها استفاده می کنند. در مورد سیستم قدرت دیدگاه های مختلف وجود دارند. دیدگاه کلاسیک که در آن کلیه مشترکان به عنوان مصرف کننده در نظر گرفته شده اند و نیروگاه ها توان را تولید می کنند این دیدگاه را می توان به صورت شکل 1-1 نمایش داد. در این دیدگاه کلیه مشتریان شبکه به عنوان بارهای الکتریکی در نظر گرفته شده است ولی با گسترش شبکه های قدرت و انجام مطالعات بیشتر، دیگر این دیدگاه کلاسیک جوابگو نخواهد بود. دلایل زیادی در این ارتباط بیان شده است که مهمترین آنها در زیر آمده است:

1) سیستم های قدرت به گونه ای شده است که دیگر نمی توان گفت تنها یک شرکت با مشترکان در ارتباط است بلکه شرکت های مختلف در زمینه تولید و انتقال وجود دارند که باید به نوعی هماهنگی داشته باشند. 

2) مشترکان سیستم قدرت نسبت به حقوق خود آگاه تر شده و خواهان داشتن توان الکتریکی با قابلیت اطمینان بالا و هزینه پایین هستند. در چنین شرایطی دیگر نمی توان مشترکان را از طریق حداقل قابلیت اطمینان (اجتناب از قطع برق) راضی کرد. 

3) تولید توان الکتریکی برخلاف گذشته دیگر در نیروگاه های بزرگ که توان تولیدی را به شبکه انتقال تحویل می دادند متمرکز نشده است. بلکه واحدهای تولیدی کوچک با ولتاژ پایین که توان را به شبکه توزیع تحویل می دهند، افزایش پیدا کرده است که نیروگاه های مبتنی بر انرژی های تجدیدپذیر نظیر انرژی خورشیدی و بادی از این نوع هستند.

سمینار برق بررسی مقایسه ایی انواع روش های طراحی اتوپایلوت اجسام پرنده

چکیده:

سیستم کنترل واتوپایلوت بی شک یکی از بخش های با اهمیت اجسام پرنده است که وظیفه آن ایجادپایداری و دستیابی به عملکرد مناسب در اجرای فرامین بخش هدایت است.با توجه به دینامیک غیرخطی و متغیر با زمان و دارای عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری اجسام پرنده, در کنترل پرواز رویکرد های کنترلی متنوعی در راستای نیل به پایداری,عملکرد مناسب و کم اثر کردن عدم قطعیت هاو خطای مدل سازی…استفاده می گردد. دراین تحقیق، انواع روشهای طراحی سیستم های کنترل(اتوپایلوت)در کنترل پرواز مورد بررسی وتحلیل و مقایسه قرار می گیرندو د ر هر مورد مزایا و معایب آن بحث می شود.

مقدمه:

ناوبری ,هدایت وکنترل حرکت اجسام پرنده یکی از زمینه های علمی بوده که همواره مورد توجه محققان قرار گرفته است .بی شک یکی از بخش های مهم اجسام پرنده سیستم کنترل آنست که وظیفه آن ایجاد پایداری وتعادل و ع ملکرد مناسب سیستم حلقه بسته برای طی مسیر مورد نظر تا رسیدن به مقصد است .اهمیت و حساسیت سیستم کنترل به عنوان بخشی از تمامی اجسام پرنده باعث ایجاد زمینه علمی وتحقیقاتی به عنوان کنترل پرواز گردیده است .در کنترل پرواز طراحی سیستم های کنترل اجسام پرنده شامل هواپی ماهاوفضاپیماها,هواپیما و بالگرد های بدون سرنشین و انواع موشک ها که سیستم هایی با معادلات دینامیک غیر خطی , متغیر با زمان ودارای عدم قطعیت های غیر ساختاری و پارامتری اند مورد بررسی قرار می گیرند. دراین میان رویکردهای کنترلی بسیاری برای دستیابی به پایداری و عملکرد مطلوب با توجه به دقت , سرعت و قابلیت های مانور پذیری مورد نظر در جهت غلبه و کم اثر کردن عدم قطعیت ها ,خطای مدل سازی و …تحقق یافته است .از جمله این رویکرده می توان روش های تطبیقی و مقاوم و نیز روشهای هوشمند مبتنی بر سیستم های عصبی و فازی و یا ترکیبی از این روش ها اشاره کرد. موشک ها از دسته ای از اجسام پرنده اند که به دلیل شرایط پرواز وکاهش جرم در طول پرواز و تغییر ارتفاع ضرایبی آیرودینامیکی معادلات آن نامعلوم و دارای عدم قطعیت است. اگر چه دینامیک موشک اساسا غیر خطی است اما اگر مسئله موشک به عنوان یک م سئله خطی در نظر گرفته شود واتوپایلوت آن از کنترل کنندهای کلاسیک مرسوم طراحی گردد با توجه به تغییر شرایط پرواز , نقطه کار تغییر کرده و سیستم حلقه بسته از عملکرد مناسبی برخوردار نخواهد بود که ناگزیر به فرض مسئله غیر خطی وطراحی به روش های غیر خطی است.این مبحث در فصل دوم بیان می شود. در فصل سوم روش های تطبیقی و مقاوم در کنترل پرواز و قابلیت روشها در مقابله با عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری مورد بررسی قرار می گیرد. در فصل چهارم روش های کنترل هوشمند مبتنی بر سیستم های فازی و عصبی و بعضا به همراه روش های تطبیقی و مقاوم مورد بحث است.

سمینار برق بررسی تئوری فیلترهای تطبیقی غیرخطی

چکیده: 

مطالبی که می خوانید، سمیناری با عنوان بررسی تئوری فیلترهای تطبیقی غیر خطی است. ابتدا در فصل دوم به بررسی فیلترهای تطبیقی خطی می پردازیم که شامل ساختارها مانند ساختار FIR و IIR و کاربردها مانند کاربرد فیلتر تطبیقی در شناسایی سیستم، حذف نویز و غیره مورد بررسی قرار می گیرند. سپس در فصل سوم به بررسی فیلترهای تطبیقی غیرخطی می پردازیم. الگوریتم های بر پایه گرادیان بیان می شوند و سپس روش های خطی سازی سیستم های غیرخطی برای اعمال فیلتر مورد بررسی قرار می گیرد. فیلتر سری ولترا و دو نمونه از الگوریتم های دستکاری شده ولترا یعنی ولترای الحاقی کامل و ولترای نیمه الحاقی بیان می شود. در ادامه به توضیح فیلترهای فضای حالت بازگشتی غیرخطی تطبیقی و محاسبات آن و روش های کاهش محاسبات گرادیان می پردازیم. پایداری و همگرایی فیلترهای غیرخطی را مورد بررسی قرار داده و در ادامه فیلتر کالمن و سپس فیلتر کالمن توسعه یافته و UKF مورد بررسی قرار می گیرند. 

مقدمه: 

فیلترهای ثابت معمولی که برای استخراج اطلاعات مورد استفاده قرار می گیرند دارای ساختار خطی و تغییرناپذیر با زمان می باشد، بنابراین این گونه فیلترها برای سیستم هایی که پارامترهای متغیر با زمان دارند و یا اینکه متغیرهای حالت غیرخطی دارند ناکارآمد می باشند. از این رو فیلترهای تطبیقی برای سیستم های متغیر با زمان با ساختارهایی نظیر FIR یا IIR و با الگوریتم های تطبیقی مانند LMS,NLMS,RLS,FRLS,BNLMS,… مورد استفاده قرار می گیرند. فیلترهای غیرخطی برای سیستم های غیرخطی مورد استفاده قرار می گیرند. فیلتر مشهور برای سیستم های غیر خطی، فیلتر سری ولترا می باشد. فیلتر مشهور دیگری که برای سیستم های غیرخطی مورد استفاده قرار می گیرد نوع خاصی از فیلتر کالمن است که در این سمینار به تفصیل راجع آن ها بحث خواهد شد. مسئله مهم در استفاده از فیلترهای تطبیقی غیرخطی حجم محاسباتی بالا و مشکل در پیاده سازی آنان می باشد. بنابراین همواره به دنبال فیلترهایی هستیم که دارای ضرایب محدودتری نسبت به بقیه باشند. حتی الامکان به دنبال روش هایی هستیم که بتوان از یک سیستم خطی به جای یک سیستم غیرخطی استفاده نمود.

نقش پس اندازی بیمه 

مروری بر تحولات صنعت بیمه در ایران

ایجاد نظام جامع آماری صنعت بیمه

روز آمد شدن تعرفه ها

واسطه های فروش و بازار یابان.

فراگیر شدن بیمه

سرمایه گذاری ذخایر و منابع مالی شرکتهای بیمه

قانون و مقرارت جدید

آئین نامه نظارت مالی

نقش بیمه مرکزی ایران.

بررسی شاخصهای ارزیابی فعالیت صنعت بیمه طی سالهای 1381-1350

به طور کلی رشد اقتصادی به افزایش کمی و مداوم تولید یا درامد سرانه کشور اطلاق می شود.چهار عامل 1- جمعیت 2- منابع طبیعی 3-سرمایه4- تکنولوژی ، نقش اساسی در فراگرد رشد دارند که از میان سرمایه  یا منابع حالی نقش بسیار مهمی ایفا می کند.

فراهم کردن سرمایه گذاری نیاز دارد و سرمایه گذاری نیز از محل پس انداز انجام می گیرد. پس انداز عنصر اساسی شکل گیری سرمایه گذاریهای اقتصادی و سرمایه گذاریهای اقتصادی نیز نیروی محرکة رشد اقتصادی است و بدین ترتیب افزایش پس انداز از اکمان رشد بیشتر اقتصادی را فراهم می نماید. از یک سو، سرمایه گذاریهای جدید به کارگیری منابع انسان و غیر انسانی را در جهت افزایش تولیدات امکانپذیر می کنند و بدین طرق دستیابی به هدف اشتغال کامل عوامل تولید را ممکن می سازند. افزایش تولید و عرضه کل باعث جلوگیری از رشد بی رویة فقیها می شود و مهاری برای تورم خواهد بود به این ترتیب هدف ثبات فقیها نیز قابل حصول می شود. از دیگر سو، افزایش پس انداز کی بخش بزرگی از آن متعلق به افراد ثروتمند جامعه است با شرط وجود فضایی سلام برای رقابت سرمایه گذاری از طریق ایجاد اشغال و فرصتهای پیشرفت برای افراد کم درآمد جامعه و نیز از طریق کاهش نرخ تقدم به توزیع متناسب در آمدها و ثروتها کمک می کند. بدین ترتیب رشد و توشعه اقتصادی که منشأ آن پس اندازهای مالی بوده است، رفاه اجتماعی را به دنبال خواهد داشت و این هدف اساسی دولتها را تأمین می کند. خدمات بیه هم از حیث جمع اوری وجوه پس انداز و هم از لحاظ هدایت این پس اندازها به کانالهای صحیح سرمایه گذاری ممکن است به توسعه و رفاه اقتصادی کمک کنند بدون وجود عملکرد مناسب در هر دو بخش یاد شده صنعت بیمه نقش حیات بخش خویش در جهت ایجاد رفاه اقتصادی را ایفا نخواهد کرد.در اینجا باید به این نکته اشاره  کرد که بیمه های زندگی ( بیمه هایی که برای آینده طراحی می شوند) بیشتر نقش پس اندازی دارند. این نوع بیمه بدلیل اینکه در مورد حوادث، بیماریها آینده فرزندان و ..... پیش بینی های لازم را به عمل می آورد موجب رفاه است و امید به زندگی را در جوامع مختلف افزایش میدهد. و اثر مثبت و زندگی اجتماعی مردم دارد.

در کشورهایی که توانسته اند بازار سرمایة خود را توسعه دهند بیمه های زندگی اهمیت بیشتری داده اند ( چرا که مهلت پس اندازی دارد، بیشتر برای آینده است و کمتر به دولت تکیه دارد) به عبارت دیگر، در کشوری که از نظام تأمین اجتماعی دور شده است این نسبت بیشتر و در کشوری که به نظام تأمین متکی مانده این نسبت کمتر است.

در کشور ما نسبت حق بیمة زندگی به تولید ناخالص داخلی بسیار پایین است به عنوان مثال در سال 81 نسبت حق بیمه به تولید ناخالص داخلی 02/1 درصد گزارش شده که این نسبت برای بیمه های غیر زندگی 92/0 درصد و برای بیمه های زندگی فقط 1/0 درصد است. یکی از دلایل این امرمسأله تورم در کشور است. در زمان تورم، افراد سعی می کنند در قسمتهایی سرمایه گذاری کنند که سود را در کوتاه مدت بدست آورند و عملاً سرمایه گذاری برای اهداف بلند مدت کاهش می یابد. از این رو تورم بیمه هایی از قبیل بیمة عمر یا بیمة ساختمانی و سایر بیمه ها که جنبة بلندمدت داشته باشد را کاهش می دهد.

سمینار برق بررسی فیلترهای SAW در فرکانسهای بالای GHZ

چکیده 

از دهه 60 میلادی مطالعات بر روی ادوات امواج صوتی سطحی به ویژه فیلترهای آن آغاز شده بود در آن زمان آقای ریلی و همکارانش به دلیل محدودیت در تکنولوژی لیتوگرافی نتوانستند این فیلترها را برای فرکانس های بالا گسترش دهند، اما پس از رسیدن به فرکانس های بالا در باند فرکانس یعنی در باند فرکانسی 300 – 30 مگاهرتز و 300 مگاهرتز تا 3 گیگاهرتز به کار برده شدند، همچنین در سیستم مخابرات بی سیم و سیستم های رادار تجهیزات میکروسل استفاده می شوند. در ادوات پردازش سیگنال فرکانس بالا و مخابرات ماهواره ای شبکه های محلی استفاده می شوند. برای رسیدن به این هدف دو روش در این سمینار بررسی می شود که به توضیح آن پرداخته می شود: 1- اینکه بتوانیم با استفاده از تکنولوژی لیتوگرافی در حد 30 – 3 ساخت تا بتوان فرکانس های در حد گیگاهرتز به دست آورد. 2- روش دوم استفاده از بسترهایی با سرعت های بالا از قبیل شیشه و یاقوت یا بستر های پیزوالکتریک همانند که دارای سرعت موج بالا در این تکنولوژی می باشد. 

فصل اول 

1-1- مقدمه 

ادوات امواج آکوستیکی سطحی برای ساخت برچسب هایی جهت شناسایی و یا سنجش در فرکانس های مختلف استفاده قرار می گیرند. اصولا این ادوات برای کاربردهای بدون و سنجش از راه دور مورد نیاز می باشند. 

این ادوات را می توان به صورت موثری با استفاده از لایه نشانی یک مبدل اینتر دیجیتال بر روی یک زیرلایه پیزوالکتریک القاء و آشکارسازی کرد. مبدل های بسیار ظریف را می توان با استفاده از فرایند فتو لیتوگرافی به صورت انبوه تولید کرد. از آنجا که این فرایند در ساخت ادوات نیمه هادی کاربرد فراوان دارد و پیشرفت های چشمگیری در آن صورت گرفته است امکان ساخت طرح های بسیار مناسبی از انواع مبدل های اینتر دیجیتا وجود دارد. 

ساخت فیلترهای فشرده پالسی برای رادار و رزوناتورهای پایدار برای ساعت و اندازه گیری دقیق زمان، نمونه های دیگری از کابردهای ادوات هستند که با شناسایی این تکنولوژی قابل ارائه خواهند بود.

 2-1- ادوات SAW – قابلیت ها – محدودیت ها 

فیلترهایی که بر پایه تکنولوژی SAW ساخته شده اند به طور وسیع در چندین نوع از تجهیزات الکترونیکی استفاده می شوند. مزیت این نوع فیلترها را در قابلیت اعتماد – خصوصیات فاز خطی و پایداری دما می توان نام برد. 

پردازش ساده از این نیمه هادی ها نشان دهنده این امر است که می توان استفاده وسیعی از این تکنولوژی در ادوات مختلف داشت به نحوی که هزینه را کاهش داده و مینیمم فرکانس را محدود کند. (باند فرکانسی) امواج صوتی در این ابزارها همانند امواج سطحی منتشر می شوند. 

و از این رو به آسانی به وسیله تغییرات در سطح بستر می توانند آشفته شوند تکنولوژی فیلتر SAW همچنین به خاطر قابلیت های ساخت در فرکانس های بالاتر که طول موج کوچکتر را طلب می کند، محدود می شود. معمولا این ادوات می توانند در رنج کاری از 100MGZ تا 3GHZ محدود می شود. برای حفاظت از این ادوات بسته بندی صحیح لازم است. 

3-1- کاربردها 

ادوات با امواج صوتی سطحی کاربردهای متنوعی همانند سنسورهای شیمیایی و موتورهای شتاب دهنده، اسیلاتورها، رادیوهای دیجیتالی، تلفن های سلولی، ماهواره ها، مودم ها، رادارها، ریموت کنترل ها و برچسب های مغناطیسی دارند. یک برچسب حسکر از راه دور غیرفعال، برچسبی است که توانایی شناسایی و یا اندازه گیری بعضی از خواص فیزیکی را از راه دور و بدون استفاده از سیم دارد و فاقد هرگونه منبع تغذیه می باشد. 

این برچسب ها امواج یک سیگنال اولیه را که از یک کدخوان فرستاده می شود دریافت و مجددا منتقل می کنند، اگرچه این سیستم تفاوت های اساسی با یک رادار دارد ولی برای فهم بهتر موضوع می توان آن را به عنوان یک رادار در نظر گرفت. این سیستم بازجو نامیده می شود. 

اساس کار این سیستم به این شکل است که کدخوان یک سیگنال رادیویی را فرستاده و پاسخ آن را از هریک از برچسب هایی که در نزدیکی آن قرار دارند دریافت می کند. از آنجایی که به طور کلی ضروری است که هر برچسب از سایر برچسب ها متمایز باشد، پاسخ هر برچسب خاص به سیستم کدخوان باید بتواند برچسب مورد نظر را تعیین نماید. برای عموم کدخوان ها هر برچسب باید به صورت فازی و یا تاخیری و یا به صورت هر دو صورت، کدگزاری شده باشد تا بتواند اثر یکتائی را از خود برای کدخوان به جای گذارد، به علاوه هر سیستم کدخوان باید بتواند تمام برچسب های کد شده را شناسایی کند.

سمینار برق بررسی انواع ساختارهای مدارات آنالوگ به دیجیتال

چکیده: 

در این مجموعه سعی شده است که به بررسی انواع ساختارهای مختلف که برای طراحی و ساخت مدارات مجتمع آنالوگ به دیجیتال استفاده می شود پرداخته شود. برای جمع آوری این مجموعه از مرجع های فراوانی استفاده شده است و تقریبا تمامی ساختارهای معمول مدارات آنالوگ به دیجیتال آورده شده و مورد تحلیل واقع شده است. البته ممکن است مواردی باشند که در اینجا نام برده نشده اند، که البته آنها نیز مشتقی از موارد گفته شده هستند. 

در این مجموعه ابتدا توضیحاتی در مورد ADC ها آورده شده است، سپس به معرفی ساختارهای مختلف پرداخته شده است. در این قسمت ها به بررسی نحوه عملکرد، اجزای مدار، مزایا و معایب ساختارها و همین طور مقایسه پرداخته شده است. ضمن اینکه نمونه هایی تجاری از هر ساختار مثال زده شده است و پارامترهای آن آورده شده است. ابتدا ساختار موازی سپس ساختار تقریب متوالی و پس از آن به ترتیب مبدل های ولتاژ به فرکانس، اجتماع تک شیب، متعادل کردن شارژ، اجتماع دو شیب، دلتا سیگما و خازن های سوئیچ شونده بررسی شده است. 

در انتهای بررسی انواع ساختارها و بررسی عملکرد مداری ساختارهای مختلف، به بیان چگونگی انتخاب یک مبدل آنالوگ به دیجیتال برای کاربردی خاص و همین طور پارامترهایی که باید مدنظر قرار داد پرداخته شده است. 

در نهایت نتیجه گیری و پیشنهادات مطرح شده است. 

مقدمه: 

در دنیای امروز با گسترش روزافزون دنیای دیجیتال باید به دنبال پلی برای ایجاد ارتباط بین دنیای آنالوگ و دیجیتال باشیم. این پل از طریق مبدل های آنالوگ به دیجیتال ساخته می شود. تکنیک های بسیاری برای طراحی مبدل های آنالوگ به دیجیتال وجود دارند که هرکدام از این تکنیک ها دارای امتیازات و محدودیت هایی هستند. در اینجا به معرفی برخی از این تکنیک ها در طراحی مدارات مبدل آنالوگ به دیجیتال پرداخته شده است. 

هرکدام از این تکنیک ها ملزومات مداری مربوط به خود را دارد. در بعضی از این تکنیک ها دقت بیشتر مورد نظر بوده و در بعضی دیگر سرعت و در بعضی مواقع هزینه و قیمت بیشترین نقش را دارد. ذکر این نکته ضروری است که قبل از طراحی یک مبدل آنالوگ به دیجیتال باید دانشی کلی در باب انواع تکنیک های موجود داشت، تا با توجه به مزایا و محدودیت های این تکنیک ها و همین طور خصوصیات مبدل آنالوگ به دیجیتال، روشی برگزیده شود که بالاترین بازدهی را داشته باشد. همچنین برای رسیدن به بالاترین کارایی می توان از ترکیب این روش ها نیز استفاده کرد. 

در تقسیم بندی انواع مبدل های آنالوگ به دیجیتال، آنها را به دو قسم یک مرحله ای و دو مرحله ای تقسیم می کند. این مجموعه بر مبنای این تقسیم بندی نبوده و انواع ساختارهای مختلف به طور مستقل مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است. 

فصل اول: انواع ساختارهای با اهمیت مبدل های آنالوگ به دیجیتال 

1-1) ساختار موازی Parallel encoder 

در این تکنیک سیگنال ولتاژ ورودی به صورت همزمان به ورودی همه مقایسه گرها داده می شود و ورودی دیگر این مقایسه گرها به ولتاژی که از طریق ولتاژ مرجع و با تقسیم مقاومتی ایجاد می شود داده می شود. خروجی مقایسه گرها به یک encoder داده می شود تا کد دیجیتال خروجی که متناسب با سیگنال آنالوگ ورودی است را ایجاد کند. شکل 1-1 زیر شماتیک مداری پایه برای این تکنیک است.

سمینار برق بررسی انواع ساختارهای مدارات آنالوگ به دیجیتال

چکیده: 

در این مجموعه سعی شده است که به بررسی انواع ساختارهای مختلف که برای طراحی و ساخت مدارات مجتمع آنالوگ به دیجیتال استفاده می شود پرداخته شود. برای جمع آوری این مجموعه از مرجع های فراوانی استفاده شده است و تقریبا تمامی ساختارهای معمول مدارات آنالوگ به دیجیتال آورده شده و مورد تحلیل واقع شده است. البته ممکن است مواردی باشند که در اینجا نام برده نشده اند، که البته آنها نیز مشتقی از موارد گفته شده هستند. 

در این مجموعه ابتدا توضیحاتی در مورد ADC ها آورده شده است، سپس به معرفی ساختارهای مختلف پرداخته شده است. در این قسمت ها به بررسی نحوه عملکرد، اجزای مدار، مزایا و معایب ساختارها و همین طور مقایسه پرداخته شده است. ضمن اینکه نمونه هایی تجاری از هر ساختار مثال زده شده است و پارامترهای آن آورده شده است. ابتدا ساختار موازی سپس ساختار تقریب متوالی و پس از آن به ترتیب مبدل های ولتاژ به فرکانس، اجتماع تک شیب، متعادل کردن شارژ، اجتماع دو شیب، دلتا سیگما و خازن های سوئیچ شونده بررسی شده است. 

در انتهای بررسی انواع ساختارها و بررسی عملکرد مداری ساختارهای مختلف، به بیان چگونگی انتخاب یک مبدل آنالوگ به دیجیتال برای کاربردی خاص و همین طور پارامترهایی که باید مدنظر قرار داد پرداخته شده است. 

در نهایت نتیجه گیری و پیشنهادات مطرح شده است. 

مقدمه: 

در دنیای امروز با گسترش روزافزون دنیای دیجیتال باید به دنبال پلی برای ایجاد ارتباط بین دنیای آنالوگ و دیجیتال باشیم. این پل از طریق مبدل های آنالوگ به دیجیتال ساخته می شود. تکنیک های بسیاری برای طراحی مبدل های آنالوگ به دیجیتال وجود دارند که هرکدام از این تکنیک ها دارای امتیازات و محدودیت هایی هستند. در اینجا به معرفی برخی از این تکنیک ها در طراحی مدارات مبدل آنالوگ به دیجیتال پرداخته شده است. 

هرکدام از این تکنیک ها ملزومات مداری مربوط به خود را دارد. در بعضی از این تکنیک ها دقت بیشتر مورد نظر بوده و در بعضی دیگر سرعت و در بعضی مواقع هزینه و قیمت بیشترین نقش را دارد. ذکر این نکته ضروری است که قبل از طراحی یک مبدل آنالوگ به دیجیتال باید دانشی کلی در باب انواع تکنیک های موجود داشت، تا با توجه به مزایا و محدودیت های این تکنیک ها و همین طور خصوصیات مبدل آنالوگ به دیجیتال، روشی برگزیده شود که بالاترین بازدهی را داشته باشد. همچنین برای رسیدن به بالاترین کارایی می توان از ترکیب این روش ها نیز استفاده کرد. 

در تقسیم بندی انواع مبدل های آنالوگ به دیجیتال، آنها را به دو قسم یک مرحله ای و دو مرحله ای تقسیم می کند. این مجموعه بر مبنای این تقسیم بندی نبوده و انواع ساختارهای مختلف به طور مستقل مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است. 

فصل اول: انواع ساختارهای با اهمیت مبدل های آنالوگ به دیجیتال 

1-1) ساختار موازی Parallel encoder 

در این تکنیک سیگنال ولتاژ ورودی به صورت همزمان به ورودی همه مقایسه گرها داده می شود و ورودی دیگر این مقایسه گرها به ولتاژی که از طریق ولتاژ مرجع و با تقسیم مقاومتی ایجاد می شود داده می شود. خروجی مقایسه گرها به یک encoder داده می شود تا کد دیجیتال خروجی که متناسب با سیگنال آنالوگ ورودی است را ایجاد کند. شکل 1-1 زیر شماتیک مداری پایه برای این تکنیک است.

سمینار برق بررسی انواع روشهای مدل سازی وکنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر

چکیده 

در این سمینار ابتدا مرور مختصری بر انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر (Flexible joint robot, FJR) می کنیم. سپس یک مدل مناسب که روش خطی سازی فیدبک قابل اعمال به آن باشد را برای FJR انتخاب می کنیم. در ادامه با بررسی انواع روش های کنترل تطبیقی بر پایه خطی سازی فیدبک و تقریبگر که شامل روش های اصلاح قاعده تطبیق، انواع تقریبگرها، روش های جبران خطای تقریب و روش های OFB (فیدبک خروجی) می باشد، سعی می کنیم روش مناسبی را پیدا کنیم که بتواند بر نامعینی های موجود در FJR غلبه کرده و عملکرد مطلوبی را داشته باشد. 

مقدمه 

ربات ها یکی از بهترین گزینه ها، برای اتوماسیون صنعتی می باشند. در محیط هایی که ایمنی کمی وجود دارد، ربات ها می توانند جایگزین مناسبی برای عوامل انسانی باشند. قدرت تکرارپذیری، برنامه ریزی و دقت بالای عملکرد جزو خصوصیات اصلی ربات ها می باشند. یکی از انواع ربات ها از نظر شکل ظاهری “دست ماهر ربات” (robot manipulator) می باشد که در صنایع مختلف، کاربرد فراوانی پیدا کرده است. عمدتا ربات های صنعتی (industrial robots) به دست ماهر ربات اطلاق می شود که وظایف مختلفی از قبیل برداشتن و گذاشتن قطعات، جوشکاری، رنگرزی، مونتاژ، نصب قسمت های مختلف یک دستگاه و… بر عهده آن می باشد. 

دست ماهر ربات می تواند ساختار سری یا موازی داشته باشد. در اغلب موارد منظور از دست ماهر ربات همان ساختار سری می باشد. دست ربات با ساختار سری، شامل تعدادی مفاصل و رابط های پشت سرهم می باشد و چنانچه انتهای دست ربات با ابتدای آن از طریق محیط یا یک جسم خارجی در ارتباط باشد، دست ربات جزو ساختارهای موازی قرار می گیرد، ربات های شانه هیدرولیکی hydroulic shoulder robots نمونه های بارزی از ساختارهای موازی می باشند. 

دست ماهر ربات می تواند متحرک یا ثابت باشد. چنانچه نقطه ابتدایی دست ربات (پایه ربات) حرکت کند به دست متحرک (mobile robot manipulator) موسوم می باشد. طراحی، مسیریابی و کنترل دست های متحرک از پیچیدگی بیشتری نسبت به دست های ثابت برخوردار است. 

برای اینکه ربات ها بتوانند وظایف خواسته شده از آنها را به خوبی انجام دهند، علاوه بر طراحی و مسیریابی (trajectory planning) مناسب، باید کنترل کننده مناسب نیز برای آنها در نظر گرفته شود. همزمان با راه یافتن ربات ها به صنایع مختلف، کار بر روی کنترل آنها نیز آغاز شده و تاکنون ادامه دارد. کنترل کننده های دست ربات به سه دسته کلی تقسیم می شوند: 

– کنترل کننده موقعیت (سرعت) 

– کنترل کننده نیرو 

– کنترل کننده نیرو و موقعیت به طور همزمان 

در عملیاتی که دست ربات با محیط خارجی در تماس است، طبیعتا علاوه بر کنترل موقعیت ربات، نیروی اعمال شده توسط آن نیز باید کنترل شود. چنانچه یکی از دو عامل مهم یعنی نیروی اعمال شده توسط دست ربات به محیط خارجی و جابه جایی دست ربات بر یکدیگر ارجح باشند طبیعتا یکی از کنترل کننده موقعیت یا نیرو، کافی خواهد بود، در غیر این صورت باید از کنترل کننده موقعیت و نیرو به طور همزمان استفاده کرد.

با توجه به دینامیک کاملا غیرخطی و کوپله ربات ها، استفاده از روش های کنترل غیرخطی (بجز در موارد خاص که بتوان تقریب خطی مناسبی از دینامیک ربات به دست آورد یا از روش های کنترل خطی مقاوم و تطبیقی استفاده نمود) در مورد آنها ضروری است. 

اگرچه روش های دقیقی برای مدلسازی دست ربات ماهر براساس قوانین توسعه یافته در علم دینامیک وجود دارد اما حضور اغتشاش ها، تغییرات بار، دینامیک های مدل نشده، اصطکاک و تغییرات پارامترهای مربوط به اینرسی، جرم و… تنها به دست آوردن یک مدل نامی را امکان پذیر می سازد. بنابراین استفاده از روش های کنترل مقاوم و تطبیقی و هوشمند در مورد ربات ها ضروری است. 

در اکثر عملیات صنعتی، گشتاورهای بزرگی توسط ربات ها اعمال می شود. موتورهای الکتریکی یکی از متداول ترین محرک های روبات ها می باشند. گشتاور کم و دور زیاد جزو خصوصیت اصلی، اکر موتورهای الکتریکی است بنابراین برای اینکه نیروی کافی برای ربات ها مهیا باشد، باید از جعبه دنده استفاده شود. استفاده از جعبه دنده نه تنها باعث تطبیق دور و گشتاور موتورها به دور و گشتاور مورد نیاز ربات ها است بلکه در صورت بزرگ بودن ضریب جعبه دنده باعث غلبه عوامل خطی بر غیرخطی در دینامیک ربات ها، می شود. عیب استفاده از جعبه دنده، وجود لقی در آنها است که باعث کاهش پهنای باند نیروی اعمال شده توسط ربات ها می شود. برای غلبه بر مشکل فوق از جعبه دنده جدیدی به نام هارمونیک درایو (Harmonic drive) استفاده می کنند. خصوصیت اصلی هارمونیک درایوها، انعطاف پذیری آنها می باشد.